摘要：在微创手术中，医疗外科机器人可以辅助医生精确定位和提供稳定的手术平台。本文结合医疗外科机器人结构特点和手术适用范围，对适合微创手术的机器人结构进行了构型综合分析。并以此为依据 ...
摘要：本文针对面向机器人装配的产品设计与装配规划中的关键问题，分析实际产品设计与装配规划的一般过程，提出了将面向机器人装配的产品设计与装配规划进行系统集成的框架，并对系统的各个模块 ...
摘要：在遥操作机器人系统中，由于存在通信传输时延，可能导致控制系统不稳定，从而降低遥操作的效率和安全性。目前多采用预测仿真的方法来克服。在多机器人遥操作系统不但要克服时延的影响，还 ...
摘要：本文提出了高压作业机器人控制系统的设计方案，该设计方案是以面向对象的方法给出的，该方法提高了高压带电作业机器人主从控制的实时性，增强了该控制系统的可扩展性、移植性、填补了国内 ...
摘要：针对非结构环境的特点，提出一种适用于非结构环境的新型履带腿移动机器人。这种移动机器人结构简洁，实用，具有很好的环境适应能力。本文主要分析该移动机器人在非结构环境下的斜坡行走、 ...
摘要：针对新型履带式弧焊机器人焊缝跟踪问题进行了实验研究, 通过对爬行机器人行走电机的控制完成机器人焊缝跟踪粗调，对十字滑块电机控制完成机器人焊缝跟踪细调，最终实现了机器人焊缝跟踪， ...
摘要：本文探讨了几种典型管道机器人的行走机理，介绍了我所研制的履带式管道机器人系统结构，研究了管道机器人的侧倾问题。
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摘要：本文提出了一种轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法，航向预估量根据机器人前轮偏角和纵向速度实时得出，预估量与机器人实际航向之和作为控制反馈航向。仿真和实验时用PID控制器和航向预 ...
摘要：本文描述了一种微型六足仿生机器人的结构与控制，分析了这种微型六足仿生机器人的移动原理。该机器人基于仿生学原理，结构独特、简单、新颖，能方便地实现前进和后退，其样机外形尺寸为： ...
摘要：基于阶跃响应挂的动态标定实验数据，采用系统辨识方祛建立机器人六维腕力传感器6个转换通道的动态数学模型。确定频域性能指标，全面、准确地描述传感器的动态特性。
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摘要：研究了PBJ-01防暴机器人攀越楼梯的能力。从机器人对楼梯的几何包容、机器人重心和机器人爬楼梯过程中的最大俯仰角对机器人倾覆的影响等多方面考虑，得出机器人能够爬越楼梯时楼梯参数必须 ...
摘要：根据人类利用滑动或滚动方式进行灵巧操作的几种模式，在多指灵巧手一物体的抓持系统中，把实现这些灵巧操作模式的规划问题作为一个位形空间的重构问题进行全局和局部级的操作规划，开发了 ...
