预览：本文根据真实触觉传感器的原理，对虚拟触觉传感器的仿真模型进行了研究，以便在机器人手抓拾取操作中揭示与材料特性相关的触觉信息瞬态特性，进而为在虚拟环境中从事基于传感信息的机器人 ...
预览：本文介绍了一个新型的自动划线切割系统；基于离线编程的型材划线切割机器人系统。系统主要特点：模块化设计、充分利用计算机接口、离线编程在线控制、自动编排加工顺序、机器人函数的远程 ...
预览：本文介绍了新型6-HTRT并联机器人的机构型式和工作原理，给出了考虑到约束条件的位置逆解算法和存在多组解时的逆解选取准则。利用逆解算法和三维搜索，得到了确定该类型机器人工作空间的方 ...
预览：针对传统的神经网络中神经元模型在结构和信息存储能力上存在的不足，本文提出了一种基于广义小渡基函数网络的神经元集聚模型。这种小波神经网络不仅收敛速度快，非线性逼近能力更好，而且 ...
预览：针对擦窗机器人的障碍检测与识别问题，提出了一种综合、实用的玻璃窗框及边界的检测方法。方法首先对采集图像进行小波分解，得到图像低频部分的直方图，再通过对直方图的小波分析确定图像 ...
预览：本文为在有壕沟、台阶和斜坡的复杂三维地形上行驶的轮式移动机器人提出了一种新的运动学建模方法，切平面拼接法。该方法的主要思想是用机器人在不同时刻不同斜面上的运动学模型组成机器人 ...
内容摘要：柔索驱动并联机器人采用柔索代替连杆作为机器人的驱动元件，它结合了并联结构和柔索驱动的优点。文章提出了一种新型带有约束机构的并联柔索驱动机器人，采用四根柔索驱动。由于约束机 ...
内容摘要：避障碍物一直是冗余自由度机械手的主要应用，本文采用伪逆矩阵法，以障碍物和机械手之间的距离的函数作为性能指标函数来解冗余自由度机械手逆解，进行避障控制，并提出一种简单的计算 ...
内容摘要：分析了机器人传统可操作度概念在实际应用中的不妥之处，定义了基于任务的方向可操作度，给出了其解析表达式，并利用方向可操作度作为目标函数进行冗余度机器人的运动学优化。仿真结果 ...
内容摘要：本文研究灵巧手采用指尖抓持方式时的抓持规划方法。在相同的操作环境和操作对象下，由人手决定抓持接触点的位置，利用人手运动测量装置测量人手抓持位置，通过一定的映射关系将其转换 ...
内容摘要：本文研究主从操作中人手到灵巧手的运动映射，提出了一种基于虚拟关节和虚拟手指的关节空间运动映射方法，实现了人手和灵巧手的三维运动仿真。以数据手套为人机接口，在虚拟环境下，通 ...
内容摘要：研究了全局环境未知情况下的移动机器人实时导航问题，将栅格法描述环境与基于滚动窗口的路径规划相结合，提出丁一种新的移动机器人导航方法，将超声传感阵列探测到的环境信息以基于栅 ...
