内容摘要：用欠驱动自适应原理研制了与成年人手大小相仿的五指机器人手，所设计的机器人手结构简单，重量轻，适应性强，它既可以作为仿人形机器人末端操作器，也可以应用于残疾人假手。根据虚功 ...
内容摘要：海洋空间对接是援潜救生技术中最关键的内容，根据援潜救生机器人的作业特点，本文对其进行了基于离散事件系统(DES)的作业规划；给出了各阶段必要的信息处理方法；并针对基于DES控制系 ...
内容摘要：本文研制了一种用于斜拉桥缆索的检测、清洗和涂装等维护作业的气动蠕动式缆索机器人。该机器人分上体和下体两部分，由气缸实现移动、夹紧和导向功能。其能用于大直径范围的缆索，牵引 ...
摘要：分析了具有柔索冗余驱动特点的静力关系，研究了力控制的智能控制算法及策略，在建立的实验样机上达到了良好的力伺服性能。将气动人工肌肉的被动柔顺性与位置控制到力控制过渡的主动柔顺控 ...
摘要：研究了微操作中批量操作的自动化问题，提出了基于原语控制和操作域地图的解决方案。在批量微操作中，显微视野的狭小、目标的非结构化分布和操作时间的限制是自动化操作必须解决的问题。本 ...
摘要：对一般的爬墙式机器人增设一套安全系统是非常重要的。本文的安全系统是由位于屋顶的可前后移动的小车，安装于小车上的一套提升设备和机器人本体组成。由于机器人打滑、吸盘系统失效等原因 ...
摘要：在逆向工程中复杂曲面零件表面的几何模型的构造是研究重点之一，根据零件表面的数字化数据提取零件表面的边界是构造零件几何模型的关键步骤。本文提出基于三目视觉方法来提取和构造复杂曲 ...
摘要：拟人机器人手臂的主要特点是它的运动功能，能够实现握手、行走时掌握平衡等动作。本文主要针对自行设计的具有转摆结构的拟人机器人TH-1手臂机构进行了运动学分析，为其控制提供数学基础。 ...
摘要：本文介绍了内置动力源X射线探伤机器人的系统结构和工作原理，该机器人具有管径适应范围大、一次作业距离长、定位准确可靠、互换性好等特点。经实验证明是一种理想的管道对接焊缝无损探伤 ...
摘要：从无框架立体定向脑外科手术的临床需求出发，设计了微刨神经外科机器人黎元BH-600的控制系统。分析确定了系统的控制结构及实施方案，对脑外科机器人的硬件和软件进行了设计，建立了脑外科 ...
摘要：本文首先介绍了视觉伺服的一般原理， 然后提出了一种模型无关的无定标视觉伺服控制方法，在这种方法中不需要机器人模型和摄像机模型，应用方差最小化的原理推导出了模型无关的无定标视觉 ...
摘要：本文介绍了适用于微靶装配的遥操作机器人系统及其关键技术，包括对亚毫米级微粒物体进行微操作的真空吸附装置的工作原理、构成和控制；适合于微靶装配要求的高精度机械手的运动控制；以及 ...
