摘要：通过对两轮驱动机器人小车的运动模型的分析，提出一种非完整性两轮机器人小车运动控制器的设计方法。在将运动参量角速度和线速度进行解耦的基础上，引入速度控制器，通过反馈抑制了左右轮 ...
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自主移动机器人的规划与导航包括利用有目的的抉择制定和执行来使系统实现最高级的目标。机器人是否胜任导航的能力必须通过两个技能来证明：路径规划和避障。
路径规划
给定地图和 ...
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由美国国家仪器公司工程师搭建的演示平台NIRo是一种小型的无人地面车辆，它的组件都是从当地商店中购买的商用现货。控制系统在集成了 FPGA和实时处理器的NI Single-Board RIO嵌入式平台 ...
内容预览：通信时延消除是机器人临场感技术应用中一个极其重要的课题。本文就机器人临场感中的触觉通信时延问题，以实现触觉再现信息的本地快速重构为出发点，提出并阐述了利用冗余信息消除触觉 ...
内容预览：针对采用基于事件思想的移动机器人遥操作系统，首次提出以混杂Petri网作为描述工具进行建模，模型的离散部分利用传统的Petri网，对应于系统的操作者；连续部分利用重新定义的便于描述 ...
内容预览：本文介绍了大射电望远镜FAST光机电一体化设计方案，给出了由贵州KARST地貌的地理位置得到的线馈源扫描运动轨迹，对六悬索并联索系结构和Stewart平台组成的并联宏一微机器人系统进行了 ...
内容预览：本文讨论了在空间遥操作机器人系统中实现力反馈的基本结构及控制方案，并基于虚功原理给出了实现手控器腕关节力反馈的具体算法。
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内容预览：随着机器人应用的不断发展，移动机器人逐渐成为一个十分活跃的分支，尤其是移动机器人作为自主智能控制的实验平台，对其控制系统的开放性提出了越来越高的要求。本文就我们自行设计的 ...
内容预览：本文提出了一种具有实时性、可靠性保障的Internet网络机器人控制系统的设计方法，基于该方法设计的网络实时控制系统能够满足机器人实时、高效、灵活的技术特点。该方法的核心为基于UD ...
内容预览：对多机器人的体系结构进行了研究。 采用时空表和时间控制器相结合的方法，解决多机器人间的协调协作问题。针对编队问题的具体特性，提出了基于环境的记忆学习方法，使多机器人编队系 ...
内容预览：具有大量不规则障碍物的环境下的机器人路径规划问题是一个典型的非线性问题，目前已有多种求解该问题的遗传算法，但这些算法在初始种群的产生和特定遗传算子的构造选取等方面存在着一 ...
内容预览：本文提出了遍历规划的概念和数学描述，以及完全遍历规划的设计方法，给出了常用的几种性能评价函数。在此基础上，设计了基于带有综合性能评价指标的基本遍历运动序列的完全遍历规划器 ...
