摘要：针对新型履带式弧焊机器人焊缝跟踪问题进行了实验研究, 通过对爬行机器人行走电机的控制完成机器人焊缝跟踪粗调，对十字滑块电机控制完成机器人焊缝跟踪细调，最终实现了机器人焊缝跟踪， ...
摘要：本文探讨了几种典型管道机器人的行走机理，介绍了我所研制的履带式管道机器人系统结构，研究了管道机器人的侧倾问题。
下载：
摘要：本文提出了一种轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法，航向预估量根据机器人前轮偏角和纵向速度实时得出，预估量与机器人实际航向之和作为控制反馈航向。仿真和实验时用PID控制器和航向预 ...
摘要：本文描述了一种微型六足仿生机器人的结构与控制，分析了这种微型六足仿生机器人的移动原理。该机器人基于仿生学原理，结构独特、简单、新颖，能方便地实现前进和后退，其样机外形尺寸为： ...
摘要：基于阶跃响应挂的动态标定实验数据，采用系统辨识方祛建立机器人六维腕力传感器6个转换通道的动态数学模型。确定频域性能指标，全面、准确地描述传感器的动态特性。
下载：
摘要：研究了PBJ-01防暴机器人攀越楼梯的能力。从机器人对楼梯的几何包容、机器人重心和机器人爬楼梯过程中的最大俯仰角对机器人倾覆的影响等多方面考虑，得出机器人能够爬越楼梯时楼梯参数必须 ...
摘要：根据人类利用滑动或滚动方式进行灵巧操作的几种模式，在多指灵巧手一物体的抓持系统中，把实现这些灵巧操作模式的规划问题作为一个位形空间的重构问题进行全局和局部级的操作规划，开发了 ...
摘要：通过对两轮驱动机器人小车的运动模型的分析，提出一种非完整性两轮机器人小车运动控制器的设计方法。在将运动参量角速度和线速度进行解耦的基础上，引入速度控制器，通过反馈抑制了左右轮 ...
概览
自主移动机器人的规划与导航包括利用有目的的抉择制定和执行来使系统实现最高级的目标。机器人是否胜任导航的能力必须通过两个技能来证明：路径规划和避障。
路径规划
给定地图和 ...
概览
由美国国家仪器公司工程师搭建的演示平台NIRo是一种小型的无人地面车辆，它的组件都是从当地商店中购买的商用现货。控制系统在集成了 FPGA和实时处理器的NI Single-Board RIO嵌入式平台 ...
内容预览：通信时延消除是机器人临场感技术应用中一个极其重要的课题。本文就机器人临场感中的触觉通信时延问题，以实现触觉再现信息的本地快速重构为出发点，提出并阐述了利用冗余信息消除触觉 ...
内容预览：针对采用基于事件思想的移动机器人遥操作系统，首次提出以混杂Petri网作为描述工具进行建模，模型的离散部分利用传统的Petri网，对应于系统的操作者；连续部分利用重新定义的便于描述 ...
