摘要：分析了具有柔索冗余驱动特点的静力关系，研究了力控制的智能控制算法及策略，在建立的实验样机上达到了良好的力伺服性能。将气动人工肌肉的被动柔顺性与位置控制到力控制过渡的主动柔顺控 ...
摘要：研究了微操作中批量操作的自动化问题，提出了基于原语控制和操作域地图的解决方案。在批量微操作中，显微视野的狭小、目标的非结构化分布和操作时间的限制是自动化操作必须解决的问题。本 ...
摘要：对一般的爬墙式机器人增设一套安全系统是非常重要的。本文的安全系统是由位于屋顶的可前后移动的小车，安装于小车上的一套提升设备和机器人本体组成。由于机器人打滑、吸盘系统失效等原因 ...
摘要：在逆向工程中复杂曲面零件表面的几何模型的构造是研究重点之一，根据零件表面的数字化数据提取零件表面的边界是构造零件几何模型的关键步骤。本文提出基于三目视觉方法来提取和构造复杂曲 ...
摘要：拟人机器人手臂的主要特点是它的运动功能，能够实现握手、行走时掌握平衡等动作。本文主要针对自行设计的具有转摆结构的拟人机器人TH-1手臂机构进行了运动学分析，为其控制提供数学基础。 ...
摘要：本文介绍了内置动力源X射线探伤机器人的系统结构和工作原理，该机器人具有管径适应范围大、一次作业距离长、定位准确可靠、互换性好等特点。经实验证明是一种理想的管道对接焊缝无损探伤 ...
摘要：从无框架立体定向脑外科手术的临床需求出发，设计了微刨神经外科机器人黎元BH-600的控制系统。分析确定了系统的控制结构及实施方案，对脑外科机器人的硬件和软件进行了设计，建立了脑外科 ...
摘要：本文首先介绍了视觉伺服的一般原理， 然后提出了一种模型无关的无定标视觉伺服控制方法，在这种方法中不需要机器人模型和摄像机模型，应用方差最小化的原理推导出了模型无关的无定标视觉 ...
摘要：本文介绍了适用于微靶装配的遥操作机器人系统及其关键技术，包括对亚毫米级微粒物体进行微操作的真空吸附装置的工作原理、构成和控制；适合于微靶装配要求的高精度机械手的运动控制；以及 ...
摘要：在微创手术中，医疗外科机器人可以辅助医生精确定位和提供稳定的手术平台。本文结合医疗外科机器人结构特点和手术适用范围，对适合微创手术的机器人结构进行了构型综合分析。并以此为依据 ...
摘要：本文针对面向机器人装配的产品设计与装配规划中的关键问题，分析实际产品设计与装配规划的一般过程，提出了将面向机器人装配的产品设计与装配规划进行系统集成的框架，并对系统的各个模块 ...
摘要：在遥操作机器人系统中，由于存在通信传输时延，可能导致控制系统不稳定，从而降低遥操作的效率和安全性。目前多采用预测仿真的方法来克服。在多机器人遥操作系统不但要克服时延的影响，还 ...
