内容摘要：本文介绍了以高档PC、PLC和无线通信作为控制器核心的HERO型移动机器人控制器的研究开发技术，给出了移动机器人控制器硬件系统结构和控制器软件体系结构，分析介绍了控制软件系统中的 ...
内容摘要：本文介绍了dSPACE实时系统以及基于dSPACE的快速控制原型设计方法，利用dSPACE系统构造了四自由度机器人快速控制原型并进行了轨迹跟踪方面的实验研究，实验结果证明了本文系统及方法的 ...
内容摘要：本文针对“CR-02”AUV海试前的无动力下潜运动进行了预报，该文在建立AUV无动力下潜运动数学模型基础上，研究分析了其稳态运动的特点，提出了下潜深度变化率和纵倾角是描述AUV无动力下 ...
内容摘要：本文简述了擦窗机器人智能化的主要概念，介绍了Cleanbot-I擦窗机器人系统的结构特点、主要组成部分、工作原理、操作方式、未知局部环境的模型建立、各类内外传感器的结构、原理和信息 ...
内容摘要：国防科技大学研制的CITAVT-IV自主车在高速公路实验中达到了75.6km/h的高速，文章对CITAVT-IV的系统构成、组织结构及有关实验情况进行了比较详细的介绍，特别是其系统软件和系统数据流 ...
内容摘要：本文介绍了AUV跟踪水下管道的一种方法，讨论了几种跟踪方式的优缺点，给出了控制系统原理图和试验结果。
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内容摘要：本文设计了一个模糊神经网络滑模变结构控制器，通过模糊神经网络对滑模控制律的控制增益进行在线调整，并在海浪干扰条件下，用此控制器对AUV进行深度控制。仿真结果验证了该智能控制 ...
内容摘要：设计了基于CAN协议的AUV内部通讯总线系统．系统通过协议转换器的模块化、可配置性设计满足AUV系统对其内部通讯总线的开放性要求．协议转换器内部的容错处理能力以及紧急事件处理节点 ...
本文提出在长基线自治水下机器人导航定位系统中用波阵面进行定位的方法，即用射线理论求出波阵面，用波阵面相交求出目标位置。模拟计算表明：对于深海导航定位，利用这种方法可以较大地提高定位 ...
在获得了6-6 6自由度Stewart并行机构位姿正确的基础上，进一步提出了6-6 6自由度Stewart并行机构位姿正确单解存在的条件，数字模拟结果显示了该条件的适用性。
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本文提出一种求解6-PSS并联机器人操作机平动工作空间边界的解析方法，该方法将平动工作空间问题归结为三类子空间边界求交问题，即分别由六张球面片交集构成的上、下边界与由六张椭圆柱面交集构 ...
本论文以螺旋理论为基础，提出一种系统的结构综合方法．根据各条支链对运动平台所提供的反螺旋约束的线性关系，研究了构成五自由度并联机器人机构的各条支链所有可能的运动副组合以及它们的空间 ...
