内容摘要：带拖车的移动机器人系统是一类复杂的多车体系统，其路径规划问题难以沿用单体移动机器人系统的规划方法。本文通过分析这类系统运动时的路径特征，提出包络路径概念，并根据路径与车体 ...
内容摘要：本文介绍了我国第一台船体钢板水火加工成型机器人的研究设计，在对本体设计特点介绍基础上，着重介绍了多功能机械手的设计，同时也对基于SERCOS总线的控制系统作了一定论述。
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内容摘要：本文针对存在驱动饱和约束条件下的视觉伺服机器人，提出了一种时间最优实时运动规划方法，该方法根据驱动电机的机械特性和运行状态，判断电机的驱动潜力，采用自适应模糊逻辑规则实时 ...
内容摘要：首先，设计了一种新型磁悬浮伺服的机器人装配夹具，描述了其结构和静力分析，绘制了机器人装配系统示意图；其次，分析了磁悬浮伺服夹具的智能控制，描述了其静态平衡控制，选择了合理 ...
内容摘要：本文讨论利用系统集成技术和计算机仿真技术的方法，根据用户提出的工艺要求和操作要求进行工业机器人、焊接设备以及周边设备的选择，工业机器人焊接工位的设计与安装，自动控制系统(P ...
内容摘要：介绍了对自行研制的桥架式直角坐标机器人的试验模态分析，该机器人工作在超重环境(>=100g)下,试验中，基于模态分析的基本原理，采用力锤激励法，多点激振单点拾振，通过变时基采样方 ...
内容摘要：本文介绍了一种超冗余度机械手的控制算法，它采用自律分散控制方法来指导冗余度机械手末端执行器的运动，实现做功最小，从而避免采用需复杂计算的求逆解的方法，大大简化了机械手的算 ...
内容摘要：以英国Sonardyne公司的超短基线(Ultra-Short Base Line)为研究对象，研究了该系统在各种情况下的重复定位精度，以及将该系统应用于水下机器人动力定位的可能性，实验结果表明：即使存 ...
内容摘要：在UMBmark校核算法的基础上定义了测程法系统误差模型，提出了详细的算法来计算差分移动机器人的系统参数及对应的纠正系数。试验结果表明：本文提出的方法比UMBmark校核方法更能提高测 ...
内容摘要：本文讨论了具有模型不确定性的乘性机械手运动控制问题，给出了一种基于差分方程和最小二秉法的控制器设计方法。在快速采样的条件下，难于建模的不确定项可以直接忽略而不影响控制效果 ...
内容摘要：本文在机器人具备基本运动技能的基础上，采用基于指令教导的学习方法，2通过自然语言教会机器人完成抽象化任务，并以程序体方式保存所学知识，也即通过自然语言对话自动生成程序流， ...
内容摘要：本文基于牛顿-欧拉法建立了一类PSS副、带柔性铰链的六自由度并联微机器人的逆动力学方程，这是设计、控制微机器人的前提和基础。所建模型不仅考虑了因柔性铰链的特殊性，微机器人连杆 ...
