内容摘要：介绍基于随动式测量机器人的航天服关节力学特性测量原理，根据舱内航天服手臂的特性建立基于机器人运动学的数学模型，提出基于神经网络的逆运动学算法进行航天服关节角度的计算，并采 ...
内容摘要：含有非驱动关节的机器人的运动控制比一般的机器人要困难得多，因为非驱动关节不能直接控制，系统属于非完全可控系统，一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无效的。本文提出了一种学 ...
内容摘要：用遗传算法研究了含机器人的作业车间双资源调度优化问题，提出了一种将遗传算法和分派规则相结合的调度算法，将加工机床和机器人合理地分配给加工任务，使评价指标获得最优，最后给出 ...
内容摘要：本文首先论述了微型管道机器人的发展背景及与传统管内机器人的区别，然后对几种典型常规小管径管道机器人和国外几种典型徽驱动式管内微型机器人工作原理对比分析，指出了目前管内微型 ...
内容摘要：本文在简要介绍两个相关的国际组织RoboCup联合会和FIRA的基础上，重点论述了RoboCup的比赛环境；同时详细阐述了目前各国参加RoboCup比赛球队的系统结构及其相关技术对提高我国相关领 ...
内容摘要：本文面向多移动机器人系统，提出了一种适合于移动机器人个体的分层式体系结构，包括系统监控层、协作规划层和行为控制层三个层次，其中系统监控层主要实现人对系统的实时监控功能；协 ...
内容摘要：分布式控制是用于多智能体协调的系统设计方法，编队控制是一种最常见的协调问题。本文以机器人的运动模型和基于行为的算法为基础，对一种用于犏酣控制的分布式控制系统进行了阐述和设 ...
内容摘要：本文以斯坦福机械手臂为研究对象，对被控对象建立离散时间模型，并建立自适应控制器。考虑斯坦福机械手自适应控制当中，参数突变经常会破坏总体系统的稳定性的问题，针对被控对象模型 ...
内容摘要：本文研究多机器人协调系统在大型圆筒型工件加工中的应用，提出了基于多个3自由度移动机器人协调操作工件进行空间6自由度位姿调整系统的结构和协调方法，在刚体小位移运动模型基础上， ...
内容摘要：针对一类可变目标的多机器人协作运动问题，提出动态优化的方案，在每一优化时刻根据当前目标状态及其变化规律，确定每个机器人的运动，得到该时刻概率意义上的最优运动，把系统整体路 ...
内容摘要：介绍了中国科学院沈阳自动化研究所自行研制的多机构复合智能移动机器人CLIMBER的系统构成、硬件结构和软件系统，着重介绍了CLIMBER机器人的机构复合方法和避障控制算法。
下载：
内容摘要：本文介绍了清华大学智能技术与系统国家重点实验室研究开发的多功能室外移动机器人实验平台THMR-V，以及THMR-V的体系结构和部分功能。
下载：
