内容摘要：本文提出一种多个移动机器人在动态环境下进行路径规划的新方法，基于栅格类的环境表示和障碍地图，协调同一工作环境中多移动机器人的运动状态，以避免相互之间发生碰撞，该方法的复杂 ...
内容摘要：柔性铰链是目前被广泛用于微动机器人的主要部件之一，其刚度性能直接影响到微动机器人的终端定位和操作精度。由于实际需要的多样性和复杂性，使得其实际机构的几何尺寸不能完全满足传 ...
内容摘要：以James Ijshthm的鱼类的细长体理论为基础，利用能量守恒定理、动量定理和波动理论来分析计算仿生机器鱼在推进中的效率．建立了以尾鳍弹性元件阻尼系数为参数的推进效率公式．对推进 ...
内容摘要：本文提出了一种利用磁力作为机器人运动驱动的新型微动机器人，研究了单自由度微动机器人的工作原理，研究了微动机器人的控制系统，系统包括分析了位移传感器、电磁铁、功率驱动电路、 ...
内容摘要：带拖车的轮式移动机器人系统由一节牵引车拖挂若干节拖车构成，其运动轨迹具有单车体机器人无法比拟的复杂性。本文针对带拖车的轮式移动机器人运动所生成的包络路径进行了分析，并结合 ...
内容摘要：带拖车的移动机器人系统是一类复杂的多车体系统，其路径规划问题难以沿用单体移动机器人系统的规划方法。本文通过分析这类系统运动时的路径特征，提出包络路径概念，并根据路径与车体 ...
内容摘要：本文介绍了我国第一台船体钢板水火加工成型机器人的研究设计，在对本体设计特点介绍基础上，着重介绍了多功能机械手的设计，同时也对基于SERCOS总线的控制系统作了一定论述。
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内容摘要：本文针对存在驱动饱和约束条件下的视觉伺服机器人，提出了一种时间最优实时运动规划方法，该方法根据驱动电机的机械特性和运行状态，判断电机的驱动潜力，采用自适应模糊逻辑规则实时 ...
内容摘要：首先，设计了一种新型磁悬浮伺服的机器人装配夹具，描述了其结构和静力分析，绘制了机器人装配系统示意图；其次，分析了磁悬浮伺服夹具的智能控制，描述了其静态平衡控制，选择了合理 ...
内容摘要：本文讨论利用系统集成技术和计算机仿真技术的方法，根据用户提出的工艺要求和操作要求进行工业机器人、焊接设备以及周边设备的选择，工业机器人焊接工位的设计与安装，自动控制系统(P ...
内容摘要：介绍了对自行研制的桥架式直角坐标机器人的试验模态分析，该机器人工作在超重环境(>=100g)下,试验中，基于模态分析的基本原理，采用力锤激励法，多点激振单点拾振，通过变时基采样方 ...
内容摘要：本文介绍了一种超冗余度机械手的控制算法，它采用自律分散控制方法来指导冗余度机械手末端执行器的运动，实现做功最小，从而避免采用需复杂计算的求逆解的方法，大大简化了机械手的算 ...
