并联微机器人的逆动力学

发布时间：2010-3-2 11:35 发布者：诸葛孔明

内容摘要：本文基于牛顿-欧拉法建立了一类PSS副、带柔性铰链的六自由度并联微机器人的逆动力学方程，这是设计、控制微机器人的前提和基础。所建模型不仅考虑了因柔性铰链的特殊性，微机器人连杆绕自身轴线转动的内部运动，还分析了柔性球铰弹性变形产生的反力矩。由于微机器人机构本体以及逆动力学建模过程中所固有的并联特性，对逆动力学可实施并行算法。最后以一实例进行了仿真分析，仿真记过表明微机器人所需驱动力呈线性变化，揭示了微机器人在微动情况下的线性本质。

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