摘要： 对采用轮－腿－履带复合型移动机构的地面移动机器人进行了研究，首先分别描述了机器人采用腿－履带、轮－腿－履带两种方式的越障过程，进而对腿－履带符合越障过程进行了动力学建模，分 ...
摘要： 提出了“袋鼠”机器人电液驱动动力系统设计方案，包括跳跃机构、动力系统和控制系统的设计。从理论上分析了方案的可行性；运用二阶拉格朗日方程给出了“袋鼠”机器人模型起跳阶段的动力 ...
摘要：针对目前球形机器人不具备操作能力的不足，介绍了一种带有可伸缩操作臂的新型球形移动机器人BYQ-IV，对该机器人的机械结构进行了详细的描述和分析，并给出了无线分布式的机器人运动控制系 ...
摘要：提出了一种新型拓扑地图，该地图用激光的扇区特征和视觉的比例不变特征来联合表示节点。与传统地图相比，该地图在创建过程中不依赖任何人工路标和机器人的全局定位。机器人通过综合考虑单 ...
摘要：基于目前部分超小型机器人机械部分的不足之处，提出了简单易行的改进方案。给出了包含智能闭环控制算法的软件设计框架，使超小型水下机器人具有更强的鲁棒性、灵活性及适应性。在具有复杂 ...
摘要：为了扩展扫描电镜的用途，实现微结构物性在线检测，本文基于4-PUU并联机构设计了一种扫描电镜定位平台。其结构简单，便于集成微操作装置。为优化平台机构的性能，本文建立了4-PUU机构的空 ...
摘要：设计了一种应用于扫描电镜的四自由度并联定位平台。该平台结构简单，便于集成微操作装置和实现微结构物性在线检测。为使所设计的定位平台具有高的定位精度，建立了平台的误差矢量模型。通 ...
摘要：开发了一款轮式被动型舞伴机器人，机器人通过与人在直接身体接触条件下共同舞蹈，达到训练人类跳舞的目的。鉴于机器人与人直接接触时存在安全风险，提出了一种新颖的机器人被动结构，该结 ...
摘要：在展开过程中，八轮扭杆摇臂式可展开月球车受到月面不平激励引起的随机振动和展开动力源引起的强迫振动的共同作用。为方便建立振动模型，针对八轮扭杆摇臂式月球车的结构特点，将两个耦合 ...
摘要：竞争型网络机器人系统具有交互性强、对实时性要求高等特点。为了研究适用于强交互竞争型网络机器人系统的控制模式和控制方法，本文设计并实现了一种高对抗度的竞争型网络机器人作业Tele-L ...
摘要：以Stewart并联机构主动隔振平台为研究对象，提出一种非线性L2鲁棒主动隔振控制方法。应用牛顿-欧拉方法建立了由直线音圈电机驱动的隔振平台的完整动力学模型。在模型非匹配不确定性的上界 ...
摘要：联合相容分支定界算法（JCBB)存在“计算复杂度高”等缺点。为了优化JCBB算法在准确度和计算复杂度方面的性能，对它进行了三处改进：一是采用互斥准则和最优准则来提高关联的准确度；二是 ...
