参数不确定性柔性机械手控制的一种简单方法

发布时间：2010-3-2 11:39 发布者：诸葛孔明

内容摘要：本文讨论了具有模型不确定性的乘性机械手运动控制问题，给出了一种基于差分方程和最小二秉法的控制器设计方法。在快速采样的条件下，难于建模的不确定项可以直接忽略而不影响控制效果。通过一个柔性机械手的仿真表明，本文提出的控制方法可实现柔性机械手轨迹的准确跟踪，同时能消除柔性机械手的弹性撮动。

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