摘要：提出了一种高效的机器人相平面建模方法，此方法采用B样条曲线构成路径，依据B样条曲线参数划分相平面，利用运动约束限制建模区域，为启发式搜索提供启发信息以加快搜索进程，一个实例验证 ...
摘要：提出了凹齿齿形为圆锥形的球面齿轮传动原理及加工方法，并对相应凸齿齿形作了分析计算，出于该种球面齿轮的凹齿齿形采用圆锥形，使得该种球面齿轮在加工制造方面容易得多，从而可进一步提 ...
摘要：从群体合作的角度分析了多机器人系统的特殊性，提出信念的多元表示方法和基于信息熵的信念修改规则。通过运行试验，证明了所提出的方法和规则的可行性。
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摘要：施釉是陶瓷生产中的一个重要环节，也是陶瓷生产中较易实现自动化的环节，国外大多采用机器人进行喷釉，但是国内鲜有成功的先例。本文的机器人喷釉系统在引进国外先进设备的基础上，结合国 ...
摘要：本文在研究了喷涂机器人的喷炬特性后，根据物理模型采用了一种简化的数学模型来描述在喷炬流场中的涂料流量分布函数，并从上述函数出发，进一步得到了喷涂的涂料沉积方程，根据仿真实验与 ...
摘要：本文综述了近年来机器人曹棒控制方法的发展情况，介绍并比较丁各种机器人鲁棒控制方法的优缺点．以及探讨了这一研究领域的发展趋向。
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摘要：本文在一直接驱动机器人上，针对变结构控制几种削弱或消除抖振的方法进行了物理实验研究，并据此给出了一些比较结果。
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摘要：本文介绍了一套自行开发的机器人辅助正骨医疗手术平台系统，系统由计算机辅助手术规划软件和正骨机器人两大部分组成，其中计算机辅助手术规划软件可以采集患者骨折处的X光图像，机器人则 ...
摘要：本文介绍了一种新型的基于CAN总线的现场总线控制系统(FCS)，用于机器人化铲掘机的现场控制，文中着重阐述了系统的体系结构和各智能控制模块的功能特性，与传统的集中控制相比，具有结构简 ...
内容摘要：传统的机器人滑模控制通常采用线性PD滑模和等速趋近率。本文基于指数趋近率并采用PD+PID滑模策略进行机器人轨迹跟踪控制，即首先采用PD滑模，在达到该滑模后，再采用PID滑模，取得了 ...
内容摘要：机器人应用于外科手术中，通过医生和机器人系统的合理分工和有机配合，可以提高手术质量、改善医生工作条件、实现远程手术等。本文以纤维内镜手术为研究对象，针对术中X射线对医护人 ...
内容摘要：本文针对 n 关节的刚性机器人，提出了一种设计连续变增益控制器的新方法。这种方法结合了变增益和H∞理论，通过在平衡点附件线性化系统，利用具有极点配置的状态反馈H∞技术，对应每 ...
