内容摘要：本文介绍了清华大学智能技术与系统国家重点实验室研究开发的多功能室外移动机器人实验平台THMR-V，以及THMR-V的体系结构和部分功能。
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内容摘要：提出了一种简单、新颖的在动态未知环境下的移动机器人运动规划方法，此方法基于相对坐标系，通过传感器信息实时调整机器人的行为来实现规划，在规划过程中，机器人有两种行为：向目标 ...
内容摘要：动态环境中，移动机器人的动态路径规划是一个较难解决的课题，本文提出一种基于遗传算法的移动机器人的路径规划方法，该方法采用实数编码的方法，有明确物理意义的适应度函数，以加快 ...
内容摘要：本文提出一种基于模糊概念的动态环境模型，以及在此模型基础上的机器人路径搜索方法，这种方法利用动态环境中物体的运动信息进行局部搜索，通过计算机模拟实验，证明这种方法在移动障 ...
内容摘要：本文研究环境中的冲突区域--即交叉路口中多个移动机器人间的协调和避碰问题，采用集中-分布相结合的规划方法，根据系统的拓扑结构为每个移动机器人规划路径；在冲突区域内使用优先级 ...
内容摘要：本文提出一种多个移动机器人在动态环境下进行路径规划的新方法，基于栅格类的环境表示和障碍地图，协调同一工作环境中多移动机器人的运动状态，以避免相互之间发生碰撞，该方法的复杂 ...
内容摘要：柔性铰链是目前被广泛用于微动机器人的主要部件之一，其刚度性能直接影响到微动机器人的终端定位和操作精度。由于实际需要的多样性和复杂性，使得其实际机构的几何尺寸不能完全满足传 ...
内容摘要：以James Ijshthm的鱼类的细长体理论为基础，利用能量守恒定理、动量定理和波动理论来分析计算仿生机器鱼在推进中的效率．建立了以尾鳍弹性元件阻尼系数为参数的推进效率公式．对推进 ...
内容摘要：本文提出了一种利用磁力作为机器人运动驱动的新型微动机器人，研究了单自由度微动机器人的工作原理，研究了微动机器人的控制系统，系统包括分析了位移传感器、电磁铁、功率驱动电路、 ...
内容摘要：带拖车的轮式移动机器人系统由一节牵引车拖挂若干节拖车构成，其运动轨迹具有单车体机器人无法比拟的复杂性。本文针对带拖车的轮式移动机器人运动所生成的包络路径进行了分析，并结合 ...
内容摘要：带拖车的移动机器人系统是一类复杂的多车体系统，其路径规划问题难以沿用单体移动机器人系统的规划方法。本文通过分析这类系统运动时的路径特征，提出包络路径概念，并根据路径与车体 ...
内容摘要：本文介绍了我国第一台船体钢板水火加工成型机器人的研究设计，在对本体设计特点介绍基础上，着重介绍了多功能机械手的设计，同时也对基于SERCOS总线的控制系统作了一定论述。
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