内容摘要：插件作业(parts mating)是装配机器人的一项基本作业环节，本文介绍了以双目立体视觉实现该作业的视觉导引方法。该方法通过采用人机交互方式，借助于人的智慧，提高了图像特征提取和匹 ...
内容摘要：路径约束最优轨迹规划的关键是引入标量路径参数来降低优化问题的维数，当路径穿越奇异点时，由于关节位移难以表示为任务空间路径参数的解析函数，给常规的路径参数化方法带来困难。本 ...
内容摘要：机器人标定是离线编程技术实用化的关键技术之一，测量手段是制约其发展的一个重要因素。本文提出了一种简单实用的测量方法，同时建立了具有完备性、比例性、连续性的RH6-A型机器人的 ...
内容摘要：本文较详细的介绍了如何利用卡尔曼滤渡技术来实觋机器人IMU与激光扫描测距传感器之间的数据融合方法，提出了一种新的扫描测距传感器的数学模型，使之能应用卡尔曼滤波的算法，以便得 ...
内容摘要：基于机构矩阵型式运动学方程和速度加速度统一模型，讨论了机构运动影响系数通用计算公式的结构和自动构造算法，得出的一组运动影响系统统一计算公式具有普遍的意义，并可以方便地由计 ...
内容摘要：本文介绍了一种利用机器人正运动学方程和空间坐标变换关系来求解机器人的末端执行器参数的方法，通过应用于本实验室的九自由度弧焊机器人的操作机（6DOF）对此方法进行了验证，并给出 ...
内容摘要：本文研究了具有宏/微双重驱动定位工作台的滑模变结构控制技术，该工作台采用直线电机进行大行程位移驱动，来保证较大的工作行程和较快的响应速度，采用压电陶瓷微位移器完成精密位移 ...
内容摘要：本文主要论述航天机器人用六维腕力传感器动态特性的相关问题，讨论了传感器动态性能的标准问题，给出了该传感器动态补偿器的设计方法，对实现中的一些问题进行了初步探讨，最后给出实 ...
内容摘要：介绍基于随动式测量机器人的航天服关节力学特性测量原理，根据舱内航天服手臂的特性建立基于机器人运动学的数学模型，提出基于神经网络的逆运动学算法进行航天服关节角度的计算，并采 ...
内容摘要：含有非驱动关节的机器人的运动控制比一般的机器人要困难得多，因为非驱动关节不能直接控制，系统属于非完全可控系统，一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无效的。本文提出了一种学 ...
内容摘要：用遗传算法研究了含机器人的作业车间双资源调度优化问题，提出了一种将遗传算法和分派规则相结合的调度算法，将加工机床和机器人合理地分配给加工任务，使评价指标获得最优，最后给出 ...
内容摘要：本文首先论述了微型管道机器人的发展背景及与传统管内机器人的区别，然后对几种典型常规小管径管道机器人和国外几种典型徽驱动式管内微型机器人工作原理对比分析，指出了目前管内微型 ...
