内容摘要：传统的机器人滑模控制通常采用线性PD滑模和等速趋近率。本文基于指数趋近率并采用PD+PID滑模策略进行机器人轨迹跟踪控制，即首先采用PD滑模，在达到该滑模后，再采用PID滑模，取得了 ...
内容摘要：机器人应用于外科手术中，通过医生和机器人系统的合理分工和有机配合，可以提高手术质量、改善医生工作条件、实现远程手术等。本文以纤维内镜手术为研究对象，针对术中X射线对医护人 ...
内容摘要：本文针对 n 关节的刚性机器人，提出了一种设计连续变增益控制器的新方法。这种方法结合了变增益和H∞理论，通过在平衡点附件线性化系统，利用具有极点配置的状态反馈H∞技术，对应每 ...
内容摘要：抓持规划是机器人灵巧手要完成预期任务所面临的一个重要问题，本文采用主从操作方式进行灵巧手的指尖抓持规划，由人手决定抓持接触点的位置，灵巧手通过调整其手掌的位置和姿态保证各 ...
内容摘要：HIT-1型机器人手是一种具有多种感知功能的仿人多指灵巧手，目前对多指手单关节单自由度控制的研究较多，而对两自由度的手指基关节的研究却较少。本文分析了HIT-1型手两自由度基关节的 ...
内容摘要：本文设计研制的机器人触觉临场感系统能对现场的物体进行分类、识别．主要介绍其原理、结构及联机实验结果。
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内容摘要：触觉是机器人实现与外部环境直接作用的必需媒介，相对其它机器人传感技术触觉传感技术已明显落后。本文从总体上简要回顾触觉传感技术研发历程，分析指出其中的不足与主要原因，在简述 ...
内容摘要：插件作业(parts mating)是装配机器人的一项基本作业环节，本文介绍了以双目立体视觉实现该作业的视觉导引方法。该方法通过采用人机交互方式，借助于人的智慧，提高了图像特征提取和匹 ...
内容摘要：路径约束最优轨迹规划的关键是引入标量路径参数来降低优化问题的维数，当路径穿越奇异点时，由于关节位移难以表示为任务空间路径参数的解析函数，给常规的路径参数化方法带来困难。本 ...
内容摘要：机器人标定是离线编程技术实用化的关键技术之一，测量手段是制约其发展的一个重要因素。本文提出了一种简单实用的测量方法，同时建立了具有完备性、比例性、连续性的RH6-A型机器人的 ...
内容摘要：本文较详细的介绍了如何利用卡尔曼滤渡技术来实觋机器人IMU与激光扫描测距传感器之间的数据融合方法，提出了一种新的扫描测距传感器的数学模型，使之能应用卡尔曼滤波的算法，以便得 ...
内容摘要：基于机构矩阵型式运动学方程和速度加速度统一模型，讨论了机构运动影响系数通用计算公式的结构和自动构造算法，得出的一组运动影响系统统一计算公式具有普遍的意义，并可以方便地由计 ...
