机器人滑模轨迹跟踪控制研究

发布时间：2010-3-3 13:09 发布者：诸葛孔明

内容摘要：传统的机器人滑模控制通常采用线性PD滑模和等速趋近率。本文基于指数趋近率并采用PD+PID滑模策略进行机器人轨迹跟踪控制，即首先采用PD滑模，在达到该滑模后，再采用PID滑模，取得了很好的效果，文章还对各种饱和函数减少抖振的效果进行了比较。

下载：

机器人滑模轨迹跟踪控制研究.pdf (339.11 KB)

本文地址：https://www.eechina.com/thread-8752-1-1.html 【打印本页】

本站部分文章为转载或网友发布，目的在于传递和分享信息，并不代表本网赞同其观点和对其真实性负责；文章版权归原作者及原出处所有，如涉及作品内容、版权和其它问题，我们将根据著作权人的要求，第一时间更正或删除。