内容摘要：在非冗余机械臂运动学的分支奇异点邻域内，由于出现逆运动学解的分支现象，用基于零空间的拟弧长法求解路径跟踪问题会遇到困难，为此，本文通过计算分支点的局部模型，提出从分支点开 ...
内容摘要：多移动机器人系统中，随着机器人数目的增加，系统中冲突呈指数级增加，甚至发生死锁。本文提出一种基于局部感知的排队协调策略，作为机器人之间的协调机制，针对典型的多机器人群体觅 ...
内容摘要：本文就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略，先将道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近划分层次，使一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现，然后给出基于圆轨迹的 ...
内容摘要：基于非时问参考的思想提出了一种移动机器人路径跟踪控制方法。首先选择移动机器人实际路径在某参考系下的x轴投影作为非时间参考量，并针对一类几何路径的跟踪建立移动机器人非时间参 ...
内容摘要：在给出了非结构环境下移动障碍物优先级定义的前提下，提出了移动机器人在含有多个障碍物且障碍物运动具有不确定性的情况下的实时避障运动规划策略。同时给出了障碍物的运动具有不确定 ...
内容摘要：本文给出了一种基于视觉的、造价低廉实用的非接触式机器人直线轨迹测量系统。该测量系统由结构光视觉传感器、测量轨道、主控计算机及相关软件组成，视觉传感器可固定于机器人末端。当 ...
内容摘要：本文设计了一种蛇形机器人，分析了蛇形机器人的结构，详细讨论了蛇形机器人的运动机理和几何结构关系，并推导出蛇形机器人的控制算法和相应的控制程序，蛇形机器人在程序控制下能够向 ...
内容摘要：研制了一种新型的可编程运动控制器，在实现多轴协调运动控制的同时，该控制器还具有控制结构可重定义及支持仿真软件MATLAB的特点。在此基础上，设计了仿人手臂动力学控制实验平台，并 ...
内容摘要：仿人机器人腰部的构成对仿人机器人的运动学、动力学性能起着重要的作用，本文着重分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题，提出了一种具有柔性特征的仿人机器人腰部设计方案，并分析 ...
内容摘要：本文以关节位置误差和关节传动比的变化为输人，电机控制电压为输出，设计了带自调整因子的二维模糊伺服控制器。与原有的PID、前馈控制器相比，无论在悬挂状态还是在落地状态下，该方 ...
内容摘要：照蚯蚓在孔内蠕动的过程，研制了一种在孔内行走的机器人驱动装置。该装置主要由形状记忆合金(SMA)胀紧环，SMA螺旋弹簧和偏压弹簧等组成。它可以在孔内象蚯蚓一样宴现径向胀紧、纵向收 ...
内容摘要：研究一种二平动自由度高速、轻型并联机械手的控制技术。针对这类机构的结构特点，利用虚位移原理和矩阵奇异值理论，估算出主动关节负载惯量随位形变化的规律，在此基础上，构建了单轴 ...
