内容预览：本文给出了移动机器人的虚力导航和运动规划系统，这种方法结合最小方差估计算法(LMSE)能有效地时机器人进行实时导航和避撞。在预测过程中，根据导航的小同阶段和顶测误差的变化隋况， ...
1 总体方案设计
远程机器人控制系统由机器人智能控制模块、机器人监视模块、以及远程控制模块等三部分构成。其工作过程为远端PC机向机器人控制器发送控制命令，处理器接收到来自远端的命令， ...
摘要：以推车作业为例对“汇章“仿人机器人动态行走中的推操作进行了研究，分析了手部位置与腰部位移的关系，对作业运动中手部轨迹的补偿进行了研究。另外，作业中机器人与车之间存在相互作用， ...
摘要：介绍了所研制的12 in 硅片预对准系统。首先，根据硅片预对准系统的任务和流程设计了系统的结构。其次，设计了预对准检测算法，采用最小二乘圆法对硅片圆心进行定位；提出了检测硅片缺口的 ...
摘要：设计了由三轴差速机构、管径适应机构组成的管道机器人三轴差动式驱动单元，对驱动单元在直管、弯管的差速特性与力学特性进行了理论分析。三轴差动式驱动单元在直管中运动时差速机构不起作 ...
摘要：针对骨骼服运动中控制指令信息难以获取这一问题，提出了一种利用安装在操作者和骨骼服之间的多维力/力矩传感器来估计骨骼服参考轨迹的方法。为了控制骨骼服跟随操作者的运动，并保持人机 ...
内容摘要：本文针对锅炉排管爬壁机器人在现场工作和运行中出现的爬行不可靠现象，利用位移传感器建立机器人的姿态传感系统，提出模糊辨识的方法将位移信号变换成机器人的姿态角度，并由此确定机 ...
内容摘要：介绍了承压管道检测机器人多级通讯中的纠错编码。机器人采用8位单片机作为控制器，针对其特点，采用BCH码作为多级通讯的纠错编码，文中给出了BCH的结构。为提高通讯过程的实时性，采 ...
内容摘要：提出了一种描述管道机器人弯道通过性的数学模型，该模型由一组组合约束构成。通过对约束方程的分析讨论，得出了规律性的结论。管道机器人在弯道处的姿态、单元体的几何尺寸、行走轮结 ...
内容摘要：介绍了足球机器人避障控制的特点，障碍物的数学描述和检测方法，把人工势场理论引人到足球机器人避障控制中，并分析了人工势场法的优点和不足。
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内容摘要：分析了机器人视觉的主要标定方法，并在此基础上改进了传统的两步标定法。该方法先用两步法求出转换矩阵的初值再建立优化数学模型，优化计算采用快速的高斯-牛顿法，该方法不仅具有原 ...
内容摘要：本文介绍了高性能机器人控制器的研制情况，该系统具有较高的控制精度，可完成对机器人和多个外部轴的协调控制。为便于国内用户使用，实现了中文界面功能键驱动的汉字编程示教盒，为适 ...
