摘要：针对7 DOF机器人的逆运动学求解问题，提出了一种可提高运动控制精度的混合算法．这种算法使用旋量理论来描述机器人的运动。它首先求出对运动学性能指标进行优化的速度级逆解，然后固定一 ...
摘要：简要介绍了仿生鱼鳍的基本机构和工作原理。为了提高形状记忆合金仿生鱼鳍的变形精度，理论计算了作为鱼鳍驱动器的形状记忆合金薄板对端部的水下变形误差。给出了形状记忆合金薄板表面的流 ...
摘要：首先，分析了人眼眼球运动的特点和形式。然后，在人眼解剖学和生理学研究的基础上，根据控制眼球运动的神经回路，建立了可实现人眼功能的仿生型机器人眼三维眼球运动控制系统的数学模型。 ...
摘要：足迹规划是放人机器人运动规划领域的一个新思想。本文建立了放人机器人足迹规划的模型，并通过构建启发式成本函数，利用A算法予以实现。针对复杂多障碍物环境，特别提出了基于可变落地足 ...
摘要：研究了飞机蒙皮检查机器人的系统结构及相关关键技术。提出了针对非对称异型飞机蒙皮表面得爬行机器人的总体结构和关键部件，对机器人作业过程中的吸附、运动及检测功能进行了分析，并给出 ...
摘要：针对机器人注视静态目标的任务，提出一种头眼协调运动的控制策略。通过使双目聚焦在同一个注视点，得到注视点的空间坐标和头眼的期望运动转角；研究了机器人头部转动时双目的补偿运动模型 ...
摘要：针对仿鸟扑翼飞行器的欠驱动特性，提出了一种简化其飞行控制问题并实现其局部渐近稳定的控制方法。建立并分析了仿鸟扑翼飞行器的动力学和运动学模型，证明其控制问题等价于升力、推力独立 ...
摘要：为了减少多智能体机器人系统协调所需通信的数量，提出了一种新的方法。利用有向无环图表示团队的可能联合信度，并基于此以分散式的方式制定通信决策，仅当智能体自身的观察信息显示共享信 ...
摘要：构建了多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统，该系统提供了一种通过多信息感知手段辅助操作者决策的远程控制方式。首先，分析了网络条件遥操作机器人系统多信息感知的原理。该多信息包括 ...
摘要：根据多电机驱动的牙弓曲线发生器的同步运动控制要求，本文就多电机驱动的牙弓曲线发生器进行了运动学分析。采用IPC+PC6401控制卡的硬件控制方案，基于VC++6.0开发平台，应用多线程技术实 ...
摘要：根据多操作机排牙机器人的结构特点及其高精度运动控制的要求，并结合软、硬件控制的特点，确定了通过软件来实现多操作机排牙机器人高精度运动控制的方案。通过对多操作机排牙机器人控制系 ...
摘要：本文提出了一种分层的基于Markov对策的多智能体协调方法，根据多智能体之间的竞争和合作的关系，高层采用零和Markov对策解决与对手之间的竞争，低层采用团队Markov对策完成与团队内部的合 ...
