内容摘要：针对推力波动、负载变化等非线性因素对高速高精度平面并联机器人系统稳定时间的影响，本文设计了一种新颖的模糊自调整PID控制器：系统的位置偏差较大时，采用PI控制器，保证系统的平 ...
内容摘要：本文介绍了一种新的玻璃幕墙清洗机即自动擦窗机系统，文章以PMAC运动控制器的应用为背景，对高层建筑自动擦窗机的控制系统原理、体系结构以及软件设计进行了详细论述，在文章最后着重 ...
内容摘要：本文论述了用于高层建筑外墙面装饰材料喷涂作业的喷涂机器人系统，着重论述了该机器人系统的组成和特点、机器人支援系统和机器人本体结构的设计，讨论了机器人控制系统的结构原理，并 ...
内容摘要：钢材捆扎的原理设计、模型分析与理论计算，运用Pro/Engineering软件设计了一种捆扎机械手，该机械手以6.5热扎盘条为捆丝材料，由液压马达驱动，在可编程控制器控制下进行自动捆扎，捆 ...
内容摘要：本文对进化编程中的变异概率进行改进，提高了进化计算的速度，并运用于机器人路径规划，得到次优路径和可行的运算效率。
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内容摘要：本文在6-DOF并联机器人运动模型的基础上，采用对加速度及作用力正交分解的方法将其Newton—Euler动力学模型归结为一个简单的、可用于实时计算的模型。
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内容摘要：本文提出一种基于人工势场优化的路径规划方法，把人工势场的路径规划结果作为先验知识，对蚁群算法进行初始化，提高了蚁群算法的优化效率；另一方面，机器人的路径也同时得到优化，克 ...
内容摘要：针对势场原理所固有的几个缺陷：在相近障碍物间不能发现路径；在狭窄通道中摆动；在障碍物前振荡；存在陷阱区域；当目标附近有障碍物时无法达到目标点，提出了改进办法改进后的势场法 ...
摘要：为了提高腹腔微创手术的安全性，设计了一种新型的腹腔微创手术机器人末端执行机构，用于夹持手术器械。根据腹腔微创手术的特点和技术要求，采用轴驱动和平行四杆的运动原理设计定点机构。 ...
摘要：根据机器人辅助微创手术任务的特点设计了腹腔镜机器人控制系统。研究了基于运动控制卡的开放式机器人控制器结构，设计了机器人伺服系统及相应控制器硬件接口，采用面向对象的技术和模块化 ...
摘要：针对移动机器人难以单纯依赖自身传感器定位的问题，提出了一种分布式感知协作的扩展Monte Carlo定位方法。在定位过程中，机器人根据感知更新前后采样分布信息熵、有效采样数目及采样分布 ...
摘要：介绍了一种利用人机合作技术在非结构环境引导机械手抓取静态目标的方法。分别介绍了将激光－CCD摄像机系统与操作者的经验相结合获得抓取目标位置的方法，及将虚拟现实技术与操作者的经验 ...
