内容摘要：本文在6-DOF并联机器人运动模型的基础上，采用对加速度及作用力正交分解的方法将其Newton—Euler动力学模型归结为一个简单的、可用于实时计算的模型。
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内容摘要：本文提出一种基于人工势场优化的路径规划方法，把人工势场的路径规划结果作为先验知识，对蚁群算法进行初始化，提高了蚁群算法的优化效率；另一方面，机器人的路径也同时得到优化，克 ...
内容摘要：针对势场原理所固有的几个缺陷：在相近障碍物间不能发现路径；在狭窄通道中摆动；在障碍物前振荡；存在陷阱区域；当目标附近有障碍物时无法达到目标点，提出了改进办法改进后的势场法 ...
摘要：为了提高腹腔微创手术的安全性，设计了一种新型的腹腔微创手术机器人末端执行机构，用于夹持手术器械。根据腹腔微创手术的特点和技术要求，采用轴驱动和平行四杆的运动原理设计定点机构。 ...
摘要：根据机器人辅助微创手术任务的特点设计了腹腔镜机器人控制系统。研究了基于运动控制卡的开放式机器人控制器结构，设计了机器人伺服系统及相应控制器硬件接口，采用面向对象的技术和模块化 ...
摘要：针对移动机器人难以单纯依赖自身传感器定位的问题，提出了一种分布式感知协作的扩展Monte Carlo定位方法。在定位过程中，机器人根据感知更新前后采样分布信息熵、有效采样数目及采样分布 ...
摘要：介绍了一种利用人机合作技术在非结构环境引导机械手抓取静态目标的方法。分别介绍了将激光－CCD摄像机系统与操作者的经验相结合获得抓取目标位置的方法，及将虚拟现实技术与操作者的经验 ...
内容摘要：在非冗余机械臂运动学的分支奇异点邻域内，由于出现逆运动学解的分支现象，用基于零空间的拟弧长法求解路径跟踪问题会遇到困难，为此，本文通过计算分支点的局部模型，提出从分支点开 ...
内容摘要：多移动机器人系统中，随着机器人数目的增加，系统中冲突呈指数级增加，甚至发生死锁。本文提出一种基于局部感知的排队协调策略，作为机器人之间的协调机制，针对典型的多机器人群体觅 ...
内容摘要：本文就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略，先将道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近划分层次，使一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现，然后给出基于圆轨迹的 ...
内容摘要：基于非时问参考的思想提出了一种移动机器人路径跟踪控制方法。首先选择移动机器人实际路径在某参考系下的x轴投影作为非时间参考量，并针对一类几何路径的跟踪建立移动机器人非时间参 ...
内容摘要：在给出了非结构环境下移动障碍物优先级定义的前提下，提出了移动机器人在含有多个障碍物且障碍物运动具有不确定性的情况下的实时避障运动规划策略。同时给出了障碍物的运动具有不确定 ...
