内容摘要：提出了一种描述管道机器人弯道通过性的数学模型，该模型由一组组合约束构成。通过对约束方程的分析讨论，得出了规律性的结论。管道机器人在弯道处的姿态、单元体的几何尺寸、行走轮结 ...
内容摘要：介绍了足球机器人避障控制的特点，障碍物的数学描述和检测方法，把人工势场理论引人到足球机器人避障控制中，并分析了人工势场法的优点和不足。
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内容摘要：分析了机器人视觉的主要标定方法，并在此基础上改进了传统的两步标定法。该方法先用两步法求出转换矩阵的初值再建立优化数学模型，优化计算采用快速的高斯-牛顿法，该方法不仅具有原 ...
内容摘要：本文介绍了高性能机器人控制器的研制情况，该系统具有较高的控制精度，可完成对机器人和多个外部轴的协调控制。为便于国内用户使用，实现了中文界面功能键驱动的汉字编程示教盒，为适 ...
内容摘要：针对推力波动、负载变化等非线性因素对高速高精度平面并联机器人系统稳定时间的影响，本文设计了一种新颖的模糊自调整PID控制器：系统的位置偏差较大时，采用PI控制器，保证系统的平 ...
内容摘要：本文介绍了一种新的玻璃幕墙清洗机即自动擦窗机系统，文章以PMAC运动控制器的应用为背景，对高层建筑自动擦窗机的控制系统原理、体系结构以及软件设计进行了详细论述，在文章最后着重 ...
内容摘要：本文论述了用于高层建筑外墙面装饰材料喷涂作业的喷涂机器人系统，着重论述了该机器人系统的组成和特点、机器人支援系统和机器人本体结构的设计，讨论了机器人控制系统的结构原理，并 ...
内容摘要：钢材捆扎的原理设计、模型分析与理论计算，运用Pro/Engineering软件设计了一种捆扎机械手，该机械手以6.5热扎盘条为捆丝材料，由液压马达驱动，在可编程控制器控制下进行自动捆扎，捆 ...
内容摘要：本文对进化编程中的变异概率进行改进，提高了进化计算的速度，并运用于机器人路径规划，得到次优路径和可行的运算效率。
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内容摘要：本文在6-DOF并联机器人运动模型的基础上，采用对加速度及作用力正交分解的方法将其Newton—Euler动力学模型归结为一个简单的、可用于实时计算的模型。
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内容摘要：本文提出一种基于人工势场优化的路径规划方法，把人工势场的路径规划结果作为先验知识，对蚁群算法进行初始化，提高了蚁群算法的优化效率；另一方面，机器人的路径也同时得到优化，克 ...
内容摘要：针对势场原理所固有的几个缺陷：在相近障碍物间不能发现路径；在狭窄通道中摆动；在障碍物前振荡；存在陷阱区域；当目标附近有障碍物时无法达到目标点，提出了改进办法改进后的势场法 ...
