内容预览：针对一般的PRM方法用于移动机器人对复杂地形路径搜索存在的缺陷，本文对PRM方法进行了改进，提出了一套基于启发式的节点增强的策略，提高了PRM方法节点增强阶段对环境的适应性此外， ...
内容预览：文中设计了模块化的新型蛇形机器人关节单元，该单元具有三个自由度，其中摆动和俯仰自由度由耦合机构驱动来获得较大的力矩和活动空间， 由该单元组成的蛇形机器人具有很强的驱动能力 ...
内容预览：目前.对于柔性机器人协调操作动力学问题的研究已经取得了一定的研究成果，但是这些研究大多采用有限元法来建立动力学模型，很难将这种模型应用到实际的控制中。本文利用假设模态法和L ...
内容预览：结合人类的经验及模糊控制理论研究移动机器人的局部路径规划问题，采用步长的转向角控制的方法模拟驾车减速的自然过程，同时采用了虚拟目标点的方法处理局部路径规划中经常出现的陷阱 ...
内容预览：本文讨论了基于圆序列的整合图像问题，由于相机旋转拍摄图片，可避免光源变化、遮挡和外观变化等出现在一般匹配中的问题，因此自动生成匹配点要容易得多。我们采用一种鲁棒的方法，只 ...
内容预览：提出一种分步路径规划方法，首先采用链接图建立机器人工作空间模型，用Dijkstra算法求得链接图最短路径；然后用粒子群算法对此路径进行优化，得到全局最优路径。仿真结果表明：所提方 ...
内容预览：本文在未标定手眼关系及摄像机模型的情况下，建立了机器人立体视觉跟踪问题非线性视觉映射关系模型，并据此设计了基于人工神经网络的视觉跟踪控制器。仿真结果表明该算法能完全消除稳 ...
内容预览：本文介绍一种基于扩散原理的机器人逆运动学学习方法。首先运用偏微分扩散方程，只需少量的试验运动即可求解在有限作业空间上拥有同样拓扑关系的机器人逆运动学变换，然后应用反馈误差 ...
内容预览：本文简要介绍了潜水钟控制系统的组成及针对潜水钟使用要求和特点所采取的措施，并对调试中出现的问题及解决方法作了详细分析。
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内容预览：本文研究了非完整两轮移动机器人的实时轨迹跟踪问题，首先，在介绍了一般的非线性系统的输入、输出线性化方法的基础上，并研究了在两轮驱动移动机器人轨迹跟踪中的应用，然后在研制的 ...
内容预览：提出了一种基于霍夫(Hough)空间模型匹配的全局定位方法．该方法将经典Hough变换引入移动机器人全局定位，利用摄像机获取外界环境的局部地图特征，与给定环境模型(全局地图)在Hough空 ...
内容预览：本文提出了基于活动轮廓的视觉伺服反馈控制方法，利用活动轮廓对运动物体的图像进行实时跟踪、抽取物体图像的边缘信息，并以此信息控制摄像头的运动，达到机器人定位、跟踪等目的。该 ...
