基于观测器的水下机器人神经网络自适应控制

发布时间：2010-3-4 16:27 发布者：irobot

内容预览：给出了基于观测器的水下机器人神经网络自适应控制算法，控制算法由3部分组成：输出反馈控制、神经网络以及滑模项，其中输出反馈控制为了保证系统的初始稳定性；神经网络用于逼近系统的非线性动力学；滑模项用于补偿和抑制系统的外部扰动、神经网络逼近误差等。控制算法中所需要的速度量由状态观测器来提供。基于Lyapunov稳定理论给出了系统闭环稳定条件和稳定域，水池试验结果验证了算法的有效性。

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基于观测器的水下机器人神经网络自适应控制.pdf (386.08 KB)

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