含有非驱动关节机器人的学习控制

发布时间：2010-3-3 11:09 发布者：诸葛孔明

内容摘要：含有非驱动关节的机器人的运动控制比一般的机器人要困难得多，因为非驱动关节不能直接控制，系统属于非完全可控系统，一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无效的。本文提出了一种学习控制的方法，通过学习获得高精度的前馈控制，实现欠驱动机器人的高精度运动控制，并在一台实际的欠驱动机器人上进行了实验，给出了实验结果。

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