航天服手臂运动学建模及其关节力学特性的测试

发布时间：2010-3-3 11:10 发布者：诸葛孔明

内容摘要：介绍基于随动式测量机器人的航天服关节力学特性测量原理，根据舱内航天服手臂的特性建立基于机器人运动学的数学模型，提出基于神经网络的逆运动学算法进行航天服关节角度的计算，并采用基于泛化能力的网络构造算法进行神经网络拓扑结构的优化设计，通过实际舱内航天服手臂的关节力学特性测试实验验证测量原理和计算方法。

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