动态环境中的移动机器人避碰规划研究

发布时间：2010-3-2 19:40 发布者：诸葛孔明

内容摘要：本文研究环境中的冲突区域--即交叉路口中多个移动机器人间的协调和避碰问题，采用集中-分布相结合的规划方法，根据系统的拓扑结构为每个移动机器人规划路径；在冲突区域内使用优先级策略对机器人的运动特征进行分布式规划，通过上下层智能的融合，提高整个系统的智能，同时为系统建立了一套交通规则，易于系统的规划，使系统中的机器人能安全快速地到达目标位置，由于动态环境的不确定性，规划周期性地执行，最后给出了仿真结果。

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