内容摘要：本文给出了一种基于视觉的、造价低廉实用的非接触式机器人直线轨迹测量系统。该测量系统由结构光视觉传感器、测量轨道、主控计算机及相关软件组成，视觉传感器可固定于机器人末端。当 ...
内容摘要：本文设计了一种蛇形机器人，分析了蛇形机器人的结构，详细讨论了蛇形机器人的运动机理和几何结构关系，并推导出蛇形机器人的控制算法和相应的控制程序，蛇形机器人在程序控制下能够向 ...
内容摘要：研制了一种新型的可编程运动控制器，在实现多轴协调运动控制的同时，该控制器还具有控制结构可重定义及支持仿真软件MATLAB的特点。在此基础上，设计了仿人手臂动力学控制实验平台，并 ...
内容摘要：仿人机器人腰部的构成对仿人机器人的运动学、动力学性能起着重要的作用，本文着重分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题，提出了一种具有柔性特征的仿人机器人腰部设计方案，并分析 ...
内容摘要：本文以关节位置误差和关节传动比的变化为输人，电机控制电压为输出，设计了带自调整因子的二维模糊伺服控制器。与原有的PID、前馈控制器相比，无论在悬挂状态还是在落地状态下，该方 ...
内容摘要：照蚯蚓在孔内蠕动的过程，研制了一种在孔内行走的机器人驱动装置。该装置主要由形状记忆合金(SMA)胀紧环，SMA螺旋弹簧和偏压弹簧等组成。它可以在孔内象蚯蚓一样宴现径向胀紧、纵向收 ...
内容摘要：研究一种二平动自由度高速、轻型并联机械手的控制技术。针对这类机构的结构特点，利用虚位移原理和矩阵奇异值理论，估算出主动关节负载惯量随位形变化的规律，在此基础上，构建了单轴 ...
内容摘要：本文以国防科学技术大学机器人实验室研制的六足步行机器人为背景，分析了在多机器人协调控制中可能出现的问题及相应的解决方法，此类机器人控制理论的研究是以机器人部队概念紧密联系 ...
内容摘要：多移动机器人合作物体收集系统是一个复杂的分布式动态系统，传感器和执行机构空间分布的特点，以及各个机器人之间、机器人与环境之间复杂的相互作用，使它难以用集中控制的方式设计整 ...
内容摘要：提出了多月球车协作的分布式定位／决策网络，将模糊逻辑与强化学习相结合，完成月球车的行为决策实验仿真结果证明了该方法的有效性。
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内容摘要：对欠驱动手爪自主抓取进行了研究，将其分为自主决策和抓取控制两个过程。首先分析了欠驱动手爪的特点、主要的抓取模式，并借鉴人的抓取经验，采用模糊输入方法，综合考虑抓取任务要求 ...
内容摘要：本文将多移动机器人组成队形的整体行为分解为机器人个体分别向对应目标点运动的子行为加以研究。提出了基于两层监控模式的分布式控制框架，监控模块作为统一的指挥协调中枢，确定各机 ...
