仿人机器人踝侧摆的自调节模糊非线性控制研究

发布时间：2010-3-6 19:16 发布者：诸葛孔明

内容摘要：本文以关节位置误差和关节传动比的变化为输人，电机控制电压为输出，设计了带自调整因子的二维模糊伺服控制器。与原有的PID、前馈控制器相比，无论在悬挂状态还是在落地状态下，该方法均有效地减轻非线性传动对样机控制性能的影响，改善位置跟随的滞后问题，系统鲁棒性增强。

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