地面移动机器人越障动力学建模与分析

发布时间：2010-2-28 11:00 发布者：hkx

关键词：机器人

摘要：对采用轮－腿－履带复合型移动机构的地面移动机器人进行了研究，首先分别描述了机器人采用腿－履带、轮－腿－履带两种方式的越障过程，进而对腿－履带符合越障过程进行了动力学建模，分析了电机驱动力矩与机器人速度及障碍物高度等之间的关系，为确定机器人的复杂环境适合能力提供理论依据。

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