内容摘要：基于机构矩阵型式运动学方程和速度加速度统一模型，讨论了机构运动影响系数通用计算公式的结构和自动构造算法，得出的一组运动影响系统统一计算公式具有普遍的意义，并可以方便地由计 ...
内容摘要：本文介绍了一种利用机器人正运动学方程和空间坐标变换关系来求解机器人的末端执行器参数的方法，通过应用于本实验室的九自由度弧焊机器人的操作机（6DOF）对此方法进行了验证，并给出 ...
内容摘要：本文研究了具有宏/微双重驱动定位工作台的滑模变结构控制技术，该工作台采用直线电机进行大行程位移驱动，来保证较大的工作行程和较快的响应速度，采用压电陶瓷微位移器完成精密位移 ...
内容摘要：本文主要论述航天机器人用六维腕力传感器动态特性的相关问题，讨论了传感器动态性能的标准问题，给出了该传感器动态补偿器的设计方法，对实现中的一些问题进行了初步探讨，最后给出实 ...
内容摘要：介绍基于随动式测量机器人的航天服关节力学特性测量原理，根据舱内航天服手臂的特性建立基于机器人运动学的数学模型，提出基于神经网络的逆运动学算法进行航天服关节角度的计算，并采 ...
内容摘要：含有非驱动关节的机器人的运动控制比一般的机器人要困难得多，因为非驱动关节不能直接控制，系统属于非完全可控系统，一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无效的。本文提出了一种学 ...
内容摘要：用遗传算法研究了含机器人的作业车间双资源调度优化问题，提出了一种将遗传算法和分派规则相结合的调度算法，将加工机床和机器人合理地分配给加工任务，使评价指标获得最优，最后给出 ...
内容摘要：本文首先论述了微型管道机器人的发展背景及与传统管内机器人的区别，然后对几种典型常规小管径管道机器人和国外几种典型徽驱动式管内微型机器人工作原理对比分析，指出了目前管内微型 ...
内容摘要：本文在简要介绍两个相关的国际组织RoboCup联合会和FIRA的基础上，重点论述了RoboCup的比赛环境；同时详细阐述了目前各国参加RoboCup比赛球队的系统结构及其相关技术对提高我国相关领 ...
内容摘要：本文面向多移动机器人系统，提出了一种适合于移动机器人个体的分层式体系结构，包括系统监控层、协作规划层和行为控制层三个层次，其中系统监控层主要实现人对系统的实时监控功能；协 ...
内容摘要：分布式控制是用于多智能体协调的系统设计方法，编队控制是一种最常见的协调问题。本文以机器人的运动模型和基于行为的算法为基础，对一种用于犏酣控制的分布式控制系统进行了阐述和设 ...
内容摘要：本文以斯坦福机械手臂为研究对象，对被控对象建立离散时间模型，并建立自适应控制器。考虑斯坦福机械手自适应控制当中，参数突变经常会破坏总体系统的稳定性的问题，针对被控对象模型 ...
