内容摘要：本文介绍了AUV跟踪水下管道的一种方法，讨论了几种跟踪方式的优缺点，给出了控制系统原理图和试验结果。
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内容摘要：本文设计了一个模糊神经网络滑模变结构控制器，通过模糊神经网络对滑模控制律的控制增益进行在线调整，并在海浪干扰条件下，用此控制器对AUV进行深度控制。仿真结果验证了该智能控制 ...
内容摘要：设计了基于CAN协议的AUV内部通讯总线系统．系统通过协议转换器的模块化、可配置性设计满足AUV系统对其内部通讯总线的开放性要求．协议转换器内部的容错处理能力以及紧急事件处理节点 ...
本文提出在长基线自治水下机器人导航定位系统中用波阵面进行定位的方法，即用射线理论求出波阵面，用波阵面相交求出目标位置。模拟计算表明：对于深海导航定位，利用这种方法可以较大地提高定位 ...
在获得了6-6 6自由度Stewart并行机构位姿正确的基础上，进一步提出了6-6 6自由度Stewart并行机构位姿正确单解存在的条件，数字模拟结果显示了该条件的适用性。
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本文提出一种求解6-PSS并联机器人操作机平动工作空间边界的解析方法，该方法将平动工作空间问题归结为三类子空间边界求交问题，即分别由六张球面片交集构成的上、下边界与由六张椭圆柱面交集构 ...
本论文以螺旋理论为基础，提出一种系统的结构综合方法．根据各条支链对运动平台所提供的反螺旋约束的线性关系，研究了构成五自由度并联机器人机构的各条支链所有可能的运动副组合以及它们的空间 ...
摘要： 对采用轮－腿－履带复合型移动机构的地面移动机器人进行了研究，首先分别描述了机器人采用腿－履带、轮－腿－履带两种方式的越障过程，进而对腿－履带符合越障过程进行了动力学建模，分 ...
摘要： 提出了“袋鼠”机器人电液驱动动力系统设计方案，包括跳跃机构、动力系统和控制系统的设计。从理论上分析了方案的可行性；运用二阶拉格朗日方程给出了“袋鼠”机器人模型起跳阶段的动力 ...
摘要：针对目前球形机器人不具备操作能力的不足，介绍了一种带有可伸缩操作臂的新型球形移动机器人BYQ-IV，对该机器人的机械结构进行了详细的描述和分析，并给出了无线分布式的机器人运动控制系 ...
摘要：提出了一种新型拓扑地图，该地图用激光的扇区特征和视觉的比例不变特征来联合表示节点。与传统地图相比，该地图在创建过程中不依赖任何人工路标和机器人的全局定位。机器人通过综合考虑单 ...
摘要：基于目前部分超小型机器人机械部分的不足之处，提出了简单易行的改进方案。给出了包含智能闭环控制算法的软件设计框架，使超小型水下机器人具有更强的鲁棒性、灵活性及适应性。在具有复杂 ...
