工业机器人精度测量方案
发布时间：2022-11-24 16:08
发布者：szzhongtu5
随着工厂智能化转型的深入，“无人工厂”、“黑灯工厂”不断涌现，工厂车间“少人化”、“无人化”，取而代之的是大量工业机器人的应用，在此背景下，如何确保工业机器人空间位置精度，保障其准确运行变得十分关键。
六轴工业机器人系统本质上是一种半闭环的控制结构，系统只能精确控制关节伺服电机位置，而电机位置与机器人末端执行器位姿之间关系通过运动学确定。理论运动学模型与实际模型之间不可避免存在误差，因此需要通过标定提高机器人的空间绝对位置精度。 
标定时，通过机器人的连杆理论长度、各关节旋转方向、机器人零点状态、各关节理论减速比这四项参数建立机器人理论运动学模型，让机器人运行30-50个关节角坐标点位，激光跟踪仪记录机器人法兰盘末端坐标。RobotMaster软件通过不断迭代计算，修正机器人运动学模型直至达到最优状态，将最优运动学模型修正至机器人系统，机器人空间绝对位置精度即可得到一定的提升，标定后空间绝对位置精度相对标定前可提升3~15倍左右。 
1.机器人位姿准确度和位姿重复性 2.多方向位姿准确度变动 3.距离准确度和距离重复性 4.位置稳定时间 5.位置超调量 6.位姿特性偏移 7.互换性 8.轨迹准确度和轨迹重复性 9.重复定向轨迹准确度 10.拐角偏差 11.轨迹速度特性 12.最小定位时间 13.静态柔顺性 14.摆动偏差 助力先进制造，提升机器人运动精度，中图仪器GTS激光跟踪仪+RobotMaster套件为您提供新的选项！ |
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