柔索驱动三自由度球面并联机构运动学与静力学研究
发布时间：2010-3-11 23:53
发布者：irobot
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内容摘要：柔索驱动并联机器人采用柔索代替连杆作为机器人的驱动元件，它结合了并联结构和柔索驱动的优点。文章提出了一种新型带有约束机构的并联柔索驱动机器人，采用四根柔索驱动。由于约束机构的引入，机器人可实现在空间的三维转动。介绍柔索驱动并联机器人的机构构型，给出了位姿逆解，建立了静力平衡方程和运动学方程，讨论了柔索拉力的确定方法。研究结果证明在加入了约束机构后，柔索机器人可以实现更多的运动形式，这就为更广泛的应用柔索驱动成为可能。 下载： 
柔索驱动三自由度球面并联机构运动学与静力学研究.pdf
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