柔索驱动三自由度球面并联机构运动学与静力学研究

发布时间:2010-3-11 23:53    发布者:irobot
关键词: 机构 , 静力学 , 球面 , 运动学 , 自由度
内容摘要:柔索驱动并联机器人采用柔索代替连杆作为机器人的驱动元件,它结合了并联结构和柔索驱动的优点。文章提出了一种新型带有约束机构的并联柔索驱动机器人,采用四根柔索驱动。由于约束机构的引入,机器人可实现在空间的三维转动。介绍柔索驱动并联机器人的机构构型,给出了位姿逆解,建立了静力平衡方程和运动学方程,讨论了柔索拉力的确定方法。研究结果证明在加入了约束机构后,柔索机器人可以实现更多的运动形式,这就为更广泛的应用柔索驱动成为可能。


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