一种9DOF模块化机器人的运动学反解

发布时间：2010-3-12 16:49 发布者：irobot

预览：本文针对德国AMTEC公司生产的一种9-DOF模块化机器人提出了一种新颖的运动学反解方法。这种方法运用螺旋理论并通过分析机器人的结构特征将机器人分解成几个相对解耦的子结构，通过给系统增加三个约束，可以得出在给定末端位姿下的全部关节角。由于模块化机器人理论上可以组合成任何形式上的机器人系统，所以这种解法对其它机器人系统有一定的借鉴意义。

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