高压放大器在软体机器人特性测试中的应用
发布时间：2024-11-22 11:30
发布者：aigtek01
关键词：
高压放大器
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实验名称：软体机器人特性测试 实验目的：仿尺蠖软体机器人，作为躯干的软体驱动器是整个机器人能运动的核心组成部分，它不仅能提供灵活的运动，而且提供输出力。因此，对软体驱动器的运动性能与输出力的研究是非常有意义的。根据分析，静电吸附脚需要符合要求得切向力和法向力，因此对静电吸附脚的输出性能进行研究是十分必要的。 测试设备：高压放大器、激光位移传感器等。  图：伸长特性测量系统 在进行软体驱动器输出位移特性测试时，搭建伸长特性测量系统。软体驱动器在一个光滑玻璃平台上进行测试，为方便测量伸长特性数据，在系统中固定脚1。使用LABVIEW编程，控制器对高压电源进行控制，激光位移传感器测量机器人脚的伸长量。传感器数据通过控制器传输到电脑中。 首先选取直流激励电压进行测试，信号高电平VA为（0.5kV、1.0kV、1.5kV、2.0kV、2.5kV、3.0kV、3.5kV、4.0kV、4.5kV、5.0kV、5.5kV、6.0kV），低电平VF为0V。通电时长为60s，数据采集时长为100s。使用上述激励信号，对三种拉伸倍率，300%×400%、300%×450%以及300%×500%的DE薄膜进行了实验。如图2所示，拉伸倍率为300%×500%的DE薄膜输出位移性能最好，而且对于不同的拉伸倍率，可看出随着电压的升高，机器人伸长步长均随之呈二次曲线增长。但由于DE薄膜本身的特性，超过6kV恐有击穿的风险。因此，在伸长量测试情况下，最佳激励电压选取为6.0kV。由图可知，在拉伸倍率为300%×500%，输入电压高电平为6.0kV时，仿生软体驱动器在60s的极限输出伸长量为16.2mm。  图2：伸长步长与直流电压的关系 实验结果：  图3：伸长步长随不同正弦幅值与频率的变化关系 电压放大器推荐：ATA-7020  图：ATA-7020高压放大器指标参数 |
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