高压放大器在软体机器人特性测试中的应用
发布时间:2024-11-22 11:30
发布者:aigtek01
关键词:
高压放大器
实验名称:软体机器人特性测试 实验目的:仿尺蠖软体机器人,作为躯干的软体驱动器是整个机器人能运动的核心组成部分,它不仅能提供灵活的运动,而且提供输出力。因此,对软体驱动器的运动性能与输出力的研究是非常有意义的。根据分析,静电吸附脚需要符合要求得切向力和法向力,因此对静电吸附脚的输出性能进行研究是十分必要的。 测试设备:高压放大器、激光位移传感器等。 ![]() 图:伸长特性测量系统 在进行软体驱动器输出位移特性测试时,搭建伸长特性测量系统。软体驱动器在一个光滑玻璃平台上进行测试,为方便测量伸长特性数据,在系统中固定脚1。使用LABVIEW编程,控制器对高压电源进行控制,激光位移传感器测量机器人脚的伸长量。传感器数据通过控制器传输到电脑中。 首先选取直流激励电压进行测试,信号高电平VA为(0.5kV、1.0kV、1.5kV、2.0kV、2.5kV、3.0kV、3.5kV、4.0kV、4.5kV、5.0kV、5.5kV、6.0kV),低电平VF为0V。通电时长为60s,数据采集时长为100s。使用上述激励信号,对三种拉伸倍率,300%×400%、300%×450%以及300%×500%的DE薄膜进行了实验。如图2所示,拉伸倍率为300%×500%的DE薄膜输出位移性能最好,而且对于不同的拉伸倍率,可看出随着电压的升高,机器人伸长步长均随之呈二次曲线增长。但由于DE薄膜本身的特性,超过6kV恐有击穿的风险。因此,在伸长量测试情况下,最佳激励电压选取为6.0kV。由图可知,在拉伸倍率为300%×500%,输入电压高电平为6.0kV时,仿生软体驱动器在60s的极限输出伸长量为16.2mm。 ![]() 图2:伸长步长与直流电压的关系 实验结果: ![]() 图3:伸长步长随不同正弦幅值与频率的变化关系 电压放大器推荐:ATA-7020 ![]() 图:ATA-7020高压放大器指标参数 |
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