在i.MX8MP开发板上实现SPI转CAN

繁花之语

飞凌嵌入式OKMX8MP-C开发板有两路原生CAN总线，但用户在开发产品时可能需要用到更多的CAN，这该如何解决呢？今天小编将为大家介绍一种SPI转CAN的方法，供各位工程师小伙伴参考。

说明

• OKMX8MP-C核心板有两路原生的SPI总线，目前是将SPI1的引脚用作了LED和UART3的功能，SPI2做成了正常的SPI2接口。此处以SPI2转CAN为例，移植SPI转CAN芯片；

  
  

• SPI转CAN芯片型号为：MCP2518，这款芯片可转出CAN-FD，若只需要CAN功能，可参照该方式移植MCP2515或其他芯片；

  
  

• 本次移植的MCP2518芯片驱动来源是i.MX8MQ的源码（处理器中默认移植MCP2518芯片）。

  
  

01移植MC2518芯片驱动

在OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/路径下创建一个文件夹——mcp25xxfd，将相关文件（包含.c文件、.h文件、Makefile、Kconfig等）放置到此文件夹中。

02补全对can_rx_offload_add_manual函数的定义

vi OK8MQ-linux-kernel/include/linux/can/rx-offload.h

添加：

[url=]复制[/url]

• int can_rx_offload_add_manual(struct net_device *dev,
•     struct can_rx_offload *offload,
•     unsigned int weight)
• 
  

[color=rgb(51, 102, 153) !important]复制代码

vi OK8MQ-linux-kernel/drivers/net/can/rx-offload.c

添加：

[url=]复制[/url]

• int can_rx_offload_add_manual(struct net_device *dev,
•         struct can_rx_offload *offload,
•             unsigned int weight)
• {
•     if (offload->mailbox_read)
•             return -EINVAL;
•       return can_rx_offload_init_queue(dev, offload, weight);
• }
• EXPORT_SYMBOL_GPL(can_rx_offload_add_manual);
  

[color=rgb(51, 102, 153) !important]复制代码

03修改上一级目录spi/下的Makefile和Kconfig

vi OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/Makefile

添加：

[url=]复制[/url]

• obj-y     +=  mcp25xxfd/
  

[color=rgb(51, 102, 153) !important]复制代码

vi OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/Kconfig

添加：

[url=]复制[/url]

• source "drivers/net/can/spi/mcp25xxfd/Kconfig"
  

[color=rgb(51, 102, 153) !important]复制代码

04修改驱动配置文件，将MCP2518编译进内核

vi OK8MP-linux-kernel/arch/ARM64/configs/OK8MP-C_defconfig

找到：CONFIG_CAN_MCP251X=y

改为：# CONFIG_CAN_MCP251X is not set

添加：CONFIG_CAN_MCP25XXFD=y

05在设备树中配置时钟

vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts

添加：​​​​​​​

[url=]复制[/url]

• clocks{
•   mcp2518fd_clock:
•   mcp2518fd_clock{
•     compatible = "fixed-clock";
•     #clock-cells = <0>;
•     clock-frequency = <40000000>;
•     };
• };
  

[color=rgb(51, 102, 153) !important]复制代码

06找一个引脚用作芯片的中断引脚

此处是将GPIO4_IO21用作了中断引脚。

vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts

添加：​​​​​​​

[url=]复制[/url]

pinctrl_ecspi2_can: ecspi2can{
  fsl,pins = <
  MX8MP_IOMUXC_SAI2_RXFS__GPIO4_IO21   0x40000
  >;
};

07

在设备树的ecspi2节点中进行修改

vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts

从：​​​​​​​

[url=]复制[/url]

• &ecspi2{
•     #address-cells= <1>;
•     #size-cells= <0>;
•     fsl,spi-num-chipselects= <1>;
•     pinctrl-names= "default";
•     pinctrl-0= <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs>;
•     cs-gpios= <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>;
•     status= "okay";
•     spidev1:spi@0 {
•         reg= <0>;
•         compatible= "rohm,dh2228fv";
•         spi-max-frequency= <500000>;
•     };
• };
  

[color=rgb(51, 102, 153) !important]复制代码

• 改为：​​​​​​​ [url=]复制[/url] &ecspi2{     #address-cells= <1>;     #size-cells= <0>;     fsl,spi-num-chipselects= <1>;     pinctrl-names= "default";     pinctrl-0= <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs &pinctrl_ecspi2_can>;     cs-gpios= <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>;     status= "okay"; mcp1:mcp2518fd@0{             compatible= "microchip,mcp2518fd";             reg= <0>;             spi-max-frequency= <20000000>;             clocks= <&mcp2518fd_clock2>;             interrupts-extended= <&gpio4 21 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;         }; }; [color=rgb(51, 102, 153) !important]复制代码 完成上述修改后即可进行编译，并用新生成的镜像烧写OKMX8MP-C开发板。 08 开发板验证 将MCP2518芯片接到SPI2的接口上，启动OKMX8MP-C开发板，启动后使用ifconfig -a命令查看，即可看到多出了1个CAN节点。节点生成后，即可按照用户使用手册【4.18 FlexCAN测试】章节进行测试，验证功能是否正常。