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基于焊接机器人的关节空间轨迹规划方法
发布时间:2011-1-18 18:23 发布者:
1770309616
关键词:
Matlab
,
关节空间
,
轨迹规划
,
焊接机器人
摘要:针对“昆山一号”
机器人
关节空间运动的实际需求,结合机器人实时轨迹插补算法,提出了关节空间轨迹规划方法。运用离线编程软件
仿真
得到机器人末端运行轨迹,路径平稳连续。通过MATLAB仿真得到机器人各个关节角度变化曲线和关节速度变化曲线,关节角度曲线平滑连续,关节速度曲线合理无突变。关节空间规划方法也可以应用在由变位机、导轨和机器人组成的多轴系统中,运行轨迹连续稳定,速度曲线满足工艺要求。该方法应用于“昆山一号”焊接机器人中,满足焊接实时调速和实时调整轨迹的需要。规划结果表明关节空间规划方法是合理正确的。
基于焊接机器人的关节空间轨迹规划方法.pdf
2011-1-18 18:22 上传
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本文地址:
https://www.eechina.com/thread-49664-1-1.html
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网友评论
zhb9999
发表于
2011-8-12 09:52:40
谢谢。辛苦了。
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