仿人机器人足迹规划建模及算法实现

发布时间：2010-3-3 22:08 发布者：蹦蹦

摘要：足迹规划是放人机器人运动规划领域的一个新思想。本文建立了放人机器人足迹规划的模型，并通过构建启发式成本函数，利用A算法予以实现。针对复杂多障碍物环境，特别提出了基于可变落地足迹数量的复合足迹转换模型的方法。仿真实验证明了规划模型和算法的有效性和完备性，规划效果达到放人机器人在线运动规划的要求。同时，数值实验也证明了在复杂多障碍物环境下复合足迹转换模型的必要性和优越性。

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