多模型自适应控制在机器人手臂控制当中应用

发布时间：2010-3-2 19:52 发布者：诸葛孔明

内容摘要：本文以斯坦福机械手臂为研究对象，对被控对象建立离散时间模型，并建立自适应控制器。考虑斯坦福机械手自适应控制当中，参数突变经常会破坏总体系统的稳定性的问题，针对被控对象模型建立多个模型，覆盖被控对象的参数不确定性，构成多模型自适应控制器，同时引入“局部化”技术，可保证在不失去多模型自适应控制精度的同时减少计算时间。

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