动态未知环境下基于相对坐标系的移动机器人实时运动规划
发布时间:2010-3-2 19:43
发布者:诸葛孔明
内容摘要:提出了一种简单、新颖的在动态未知环境下的移动机器人运动规划方法,此方法基于相对坐标系,通过传感器信息实时调整机器人的行为来实现规划,在规划过程中,机器人有两种行为:向目标运动和避碰,且避碰行为具有优先权。机器人两种行为的切换是基于加速度空问的,首先解决的是避碰问题,而向目标运动是作为避碰的反问题来考虑的,仿真研究验证了此规划方法的有效性。 下载: |
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