基于全志T507-H的Linux-RT + Igh EtherCAT主站案例分享

Tronlong--

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]执行如下命令，添加IgH动态链接库路径。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]Target#export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/root/_install/lib

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

图20

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]将案例bin目录下的igh_ethercat_dc_motor可执行文件拷贝至评估板文件系统，执行如下命令查看参数信息。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]Target#./igh_ethercat_dc_motor --help

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]图21

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]执行如下命令，控制两台伺服电机同时正转。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]Target#./igh_ethercat_dc_motor -d 0

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]图22

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]图23

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]按下"Ctrl + C"，停止运行程序。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]图24

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]执行如下命令，控制两台伺服电机同时反转。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]Target#./igh_ethercat_dc_motor -d 1

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]图25

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]图26

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]按下"Ctrl + C"，停止运行程序。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]图27

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]测试结果如下表所示：

工程环境	控制算法	点对点控制 x 2轴
	循环周期	1ms
测试结果	测试项	Min(us)	Max(us)
	EtherCAT 任务调度抖动(period)	-186	184
	测试数据	EtherCAT任务调度抖动的区间为[-186us,184us]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]参数解析：

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]（1）latency：等待唤醒时间(ns)。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]（2）period：EtherCAT通讯周期时间(ns)。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]（3）exec：接收和发送EtherCAT数据时间(ns)。