摘要：本文介绍了内置动力源X射线探伤机器人的系统结构和工作原理，该机器人具有管径适应范围大、一次作业距离长、定位准确可靠、互换性好等特点。经实验证明是一种理想的管道对接焊缝无损探伤 ...
摘要：从无框架立体定向脑外科手术的临床需求出发，设计了微刨神经外科机器人黎元BH-600的控制系统。分析确定了系统的控制结构及实施方案，对脑外科机器人的硬件和软件进行了设计，建立了脑外科 ...
摘要：本文首先介绍了视觉伺服的一般原理， 然后提出了一种模型无关的无定标视觉伺服控制方法，在这种方法中不需要机器人模型和摄像机模型，应用方差最小化的原理推导出了模型无关的无定标视觉 ...
摘要：本文介绍了适用于微靶装配的遥操作机器人系统及其关键技术，包括对亚毫米级微粒物体进行微操作的真空吸附装置的工作原理、构成和控制；适合于微靶装配要求的高精度机械手的运动控制；以及 ...
摘要：在微创手术中，医疗外科机器人可以辅助医生精确定位和提供稳定的手术平台。本文结合医疗外科机器人结构特点和手术适用范围，对适合微创手术的机器人结构进行了构型综合分析。并以此为依据 ...
摘要：本文针对面向机器人装配的产品设计与装配规划中的关键问题，分析实际产品设计与装配规划的一般过程，提出了将面向机器人装配的产品设计与装配规划进行系统集成的框架，并对系统的各个模块 ...
摘要：在遥操作机器人系统中，由于存在通信传输时延，可能导致控制系统不稳定，从而降低遥操作的效率和安全性。目前多采用预测仿真的方法来克服。在多机器人遥操作系统不但要克服时延的影响，还 ...
摘要：本文提出了高压作业机器人控制系统的设计方案，该设计方案是以面向对象的方法给出的，该方法提高了高压带电作业机器人主从控制的实时性，增强了该控制系统的可扩展性、移植性、填补了国内 ...
摘要：针对非结构环境的特点，提出一种适用于非结构环境的新型履带腿移动机器人。这种移动机器人结构简洁，实用，具有很好的环境适应能力。本文主要分析该移动机器人在非结构环境下的斜坡行走、 ...
摘要：针对新型履带式弧焊机器人焊缝跟踪问题进行了实验研究, 通过对爬行机器人行走电机的控制完成机器人焊缝跟踪粗调，对十字滑块电机控制完成机器人焊缝跟踪细调，最终实现了机器人焊缝跟踪， ...
摘要：本文探讨了几种典型管道机器人的行走机理，介绍了我所研制的履带式管道机器人系统结构，研究了管道机器人的侧倾问题。
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摘要：本文提出了一种轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法，航向预估量根据机器人前轮偏角和纵向速度实时得出，预估量与机器人实际航向之和作为控制反馈航向。仿真和实验时用PID控制器和航向预 ...
