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TMC2209步进驱动芯片基本配置及使用---Trinamic

已有 1697 次阅读2022-10-2 15:30 |个人分类:电机驱动芯片| Trinamic, 电机驱动芯片, TMC芯片, TMC, 步进电机

TMC2209是用于两相步进电机的超静音电机驱动器IC。
TMC2209与许多传统驱动器以及TMC2208引脚兼容。
TRINAMICs先进的StealthChop2斩波器可确保电机无噪音运行,实现最高效率和最佳电机扭矩。其快速的电流调节和抑制共振功能组合可实现高动态运动。
StallGuard用于无传感器回原点,防止堵转。
内置功率MOSFET可处理高达2A RMS的电机电流,
具有保护和诊断功能,可实现稳定可靠的运行。

德国TRINAMIC是全球嵌入式电机运动控制领导品牌,在设计和研发运动控制芯片,模块,机电一体化产品具有20多年经验。

TMC2209的具体使用
1、Step/Dir独立模式引脚配置

使用简单的Step/Dir模式,只需要外部脉冲控制。
细分的话根据MS1和MS2两个引脚进行配置,最高64细分。
2、使用UART串口配置
1、硬件连接

 2、串口发送和接受数据格式

UART发送指令采用的CRC_8校验码:

static void prvTMCCal_CRC8(uint8_t *pucData, uint8_t ucDataLength)

{

     int i,j;

     

    unsigned char *crc = pucData + (ucDataLength - 1);

 

    unsigned char currentByte;

 

    *crc = 0;

 

    for(i = 0; i < (ucDataLength - 1);i++)

    {

        currentByte = pucData[i];

        for(j = 0; j < 8; j++)

        {

            if((*crc >> 7) ^ (currentByte & 0x01)){

                *crc = (*crc << 1) ^ 0x07;

            }else{

                *crc = (*crc << 1);

            }

            currentByte = currentByte >>1;

        }

    }

}

3、使用StallGuard技术无传感器回原点
1、UART连接时,ENN必须为电平并且MS1、MS2必须悬空;
2、 配置内部采样电阻。具体在GCONF中internal_Rsens = 1;
3、电机电流设置,配置IHOLD_RUN寄存器;
4、设置失速电流阈值TCOOLTHRS;
5、 设置灵敏度SGTHRS。
6、调节电机的实际运动电流需要看CONFIG寄存器的第一位,若选择外部电流需要Vref参与。


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