一、方案背景

工业机器人、AGV等智能装备对‌厘米级定位精度‌、‌毫秒级响应延迟‌、‌复杂工况适应性‌提出严苛要求。传统方案在‌多传感器时空同步‌、‌动态障碍物识别‌、‌IMU漂移抑制‌等方面存在技术瓶颈。
电鱼智能推出‌EFISH-SBC-RK3576工控板‌，可扩展多模态传感接口与硬件加速引擎，进而满足ISO 3691-4:2020 AGV安全标准，为智能装备提供‌全栈式运动控制硬件方案‌。

二、核心功能模块

1. ‌高精度感知矩阵‌

传感器类型	技术特性	性能指标
‌LiDAR‌	双模式接口： - USB3.0（5Gbps） - MIPI CSI-2（4 Lane）	点云帧率60Hz 探测距离0.1-100m
‌IMU‌	六轴数据融合（MPU6050）： - 三轴加速度 ±16g - 三轴角速度 ±2000°/s	数据输出率1kHz 零偏稳定性0.5°/h

‌增强设计‌：

• LiDAR-IMU硬件同步触发（时间戳对齐精度<10μs）
• 自适应抗振动算法（抑制>80%高频机械噪声）

2. ‌实时运动控制引擎‌

• ‌异构计算架构‌：
• NPU加速点云分割（128GOPS算力）
• FPGA实现PID控制环（响应周期50μs）
• ‌安全防护机制‌：
• 电子围栏动态生成（支持3D点云建模）
• 紧急制动信号硬件直连（响应延迟<1ms）

三、系统架构设计

graph LR 

A[LiDAR] -->|MIPI CSI-2| B{传感融合中心} 

C[IMU] -->|I2C| B 

B --> D[EFISH-SBC-RK3576] 

D --> E[点云特征提取] 

D --> F[姿态解算引擎] 

E & F --> G[SLAM实时建图] 

G --> H[运动轨迹规划] 

H --> I[电机驱动信号] 

I --> J[AGV执行机构] 

核心算法特性

• ‌多传感器标定‌：
• 自动外参标定（LiDAR-IMU坐标系转换）
• 在线温度补偿（IMU零偏漂移抑制）
• ‌动态障碍处理‌：
• 点云聚类分析（DBSCAN加速算法）
• 运动预测模型（卡尔曼滤波+RNN网络）

四、典型应用场景

1. ‌工业AGV集群调度‌

• 360°避障检测（最小安全距离10cm）
• 多车协同路径规划（冲突消解算法）
• 支持反光板/自然导航双模式切换

2. ‌服务机器人运动控制‌

• 人体跟随算法（点云骨骼识别）
• 防跌落检测（TOF+IMU数据融合）
• 自适应地形通过（姿态角实时调整）

3. ‌无人机精准起降‌

• 视觉-激光融合定位（着陆点识别精度±2cm）
• 抗风扰控制算法（IMU数据前馈补偿）
• 紧急避障悬停（反应时间<80ms）

五、技术性能预计优势

参数	传统方案	本方案
定位精度	±5cm	±1cm
控制响应延迟	200ms	50ms
连续工作时长	8h	24h（智能功耗管理）
振动适应性	5Grms	20Grms（ISO 10816-3）

六、开发方向

1. ‌硬件部署‌

• LiDAR支架3D模型（STEP格式）
• IMU校准工装设计图

2. ‌所需算法资源‌

• ROS/ROS2驱动（SLAM/导航栈）
• 开源运动控制算法（模型预测控制/自适应PID）

3. ‌后续认证‌工作

• CE机械指令认证
• 功能安全评估报告（ISO 13849 PLd）