在LuatOS的实时架构中，Task任务如同指挥官般统筹全局，通过动态分配CPU时间片和任务优先级调整，协调多个任务有序执行，确保系统实时性与资源利用率的完美平衡。

sys核心库是LuatOS运行框架库，也是LuatOS应用程序运行的核心大脑——所有LuatOS应用项目都会使用到sys核心库。
 

 sys核心库提供了四大类功能：

Task任务

Message消息

Timer定时器

Run调度器

本文将分享sys核心库Task任务相关函数及其简要示例，帮助你更好地理解LuatOS开发基础。

一、Task：LuatOS任务功能

Task分为基础task和高级task两种，二者主要区别如下：

从设计原理的角度来看：

所有的基础task共享一个全局消息队列；

每个高级task都有自己独立的消息队列，同时又能使用全局消息队列。

从用户使用的角度来看：

基础task如果阻塞功能使用不当，可能会丢失自己应该处理的消息；

高级task如果阻塞功能使用不当，不会丢失自己应该处理的消息。

虽然从设计原理来看，高级task比基础task使用起来不容易犯错；但由于基础task使用起来简洁，基础task还是需要掌握，一旦掌握之后，也不容易犯错。

sys核心库提供的task管理功能有以下几种：

基础task的创建和启动运行：sys.taskInit(task_func, ...)

高级task的创建和启动运行：sys.taskInitEx(task_func, task_name, non_targeted_msg_cbfunc, ...)

高级task管理表资源的释放：sys.taskDel(task_name)

二、Task函数详解

2.1 sys.taskInit(task_func, ...)

1）函数功能：

创建并且启动运行一个基础task。

2）注意事项：

可以在能够执行到的任意代码位置使用此函数；在LuatOS中，对创建的task数量没有特别限制，只要ram够用，可以一直创建。

3）参数说明：

▼   task_func   ▼
 

参数含义：task的处理函数；

数据类型：function；

取值范围：任意有效的函数名都行；

是否必选：必须传入此参数。

注意事项：

特别需要注意传入的函数名的作用域，如果使用不当，很可能会使用一个无效的函数名。

如下代码就是一个典型的错误示例：

正确参数示例：

如下所示，定义了一个函数led_task_func，led_task_func就可以做为此参数传入。

4）返回值：

local task_object = sys.taskInit(task_func, ...)有一个返回值task_object

5）函数示例：

2.2 sys.taskInitEx(task_func, task_name, non_targeted_msg_cbfunc, ...)

1）函数功能：

创建并且启动运行一个高级task。

2）注意事项：

可以在能够执行到的任意代码位置使用此函数；高级task的定义，参考本文第一章节的描述；在LuatOS中，对创建的task数量没有特别限制，只要ram够用，可以一直创建。

3）参数说明：

▼   task_func   ▼
 

参数含义：task的处理函数；

数据类型：function；

取值范围：任意有效的函数名都行；

是否必选：必须传入此参数。

注意事项：

特别需要注意传入的函数名的作用域，如果使用不当，很可能会使用一个无效的函数名。

如下代码就是一个典型的错误示例：

正确参数示例：
 

如下所示，定义了一个函数led_task_func，led_task_func就可以做为此参数传入。

 ▼  non_targeted_msg_cbfunc  ▼

参数含义：task的处理函数中使用：sys.waitMsg(task_name, msg, timeout)接口阻塞等待msg消息时，接收到msg之外的其他消息时的回调函数。

回调函数的格式为：

回调函数是在task之外的业务逻辑中被执行的；

在回调函数内部无法使用sys.wait(timeout)、sys.waitUntil(msg, timeout)、sys.waitMsg(task_name, msg, timeout)等必须用在task中的函数。

数据类型：function或者nil；

取值范围：无特别限制；

是否必选：可选传入此参数。

注意事项：

特别需要注意传入的函数名的作用域，如果使用不当，很可能会使用一个无效的函数名。

如下代码就是一个典型的错误示例：

正确参数示例：

如下所示，定义了一个函数led_task_cbfunc，led_task_cbfunc就可以作为此参数传入。

4）返回值：

local task_object = sys.taskInitEx(task_func, task_name, non_targeted_msg_cbfunc, ...)

有一个返回值task_object。

5）函数示例：

2.3 sys.taskDel(task_name)

1）函数功能：

删除一个高级task对应的管理表资源。

2）注意事项：

可以在能够执行到的任意代码位置使用此函数；高级task的定义，参考本文第一章节的描述。

此函数仅仅删除一个高级task对应的管理表资源，并不能删除一个高级task。

一般来说，只有如下一个场景需要用到这个函数：

在高级task的任务处理函数中，如果函数执行结束，需要退出，在退出前执行sys.taskDel(task_name)；

高级task的任务处理函数执行结束退出后，这个task就消亡了，消亡后这个task_name绑定的资源也没用处了。

所以在退出之前执行sys.taskDel(task_name)，释放资源，防止出现内存泄漏。

3）参数说明：

4）返回值：nil

5）函数示例：

以下代码片段演示一个task的处理函数在函数末尾退出前，执行sys.taskDel函数的场景：

以下代码片段演示一个task的处理函数在两种场景下，执行sys.taskDel函数：

在中途的一个分支执行return语句，退出处理函数前，执行sys.taskDel函数；

处理函数末尾退出前，执行sys.taskDel函数。

今天的内容就分享到这里了！

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—— docs.openluat.com