冗余度机器人基于任务的方向可操作度研究

发布时间：2010-3-11 23:49 发布者：irobot

内容摘要：分析了机器人传统可操作度概念在实际应用中的不妥之处，定义了基于任务的方向可操作度，给出了其解析表达式，并利用方向可操作度作为目标函数进行冗余度机器人的运动学优化。仿真结果表明，同传统的可操作度相比，基于任务的方向可操作度更具有实际应用意义。

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