人手抓持识别与灵巧手的抓持规划

发布时间：2010-3-11 23:47 发布者：irobot

关键词：规划 , 人手

内容摘要：本文研究灵巧手采用指尖抓持方式时的抓持规划方法。在相同的操作环境和操作对象下，由人手决定抓持接触点的位置，利用人手运动测量装置测量人手抓持位置，通过一定的映射关系将其转换为灵巧手的抓持位置及其掌系的位姿，再根据灵巧手自身的结构通过运动学反解确定其抓持位形。

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