基于PadenKahan子问题的冗余度机器人运动学求解

发布时间：2010-3-4 10:21 发布者：irobot

摘要：针对7 DOF机器人的逆运动学求解问题，提出了一种可提高运动控制精度的混合算法．这种算法使用旋量理论来描述机器人的运动。它首先求出对运动学性能指标进行优化的速度级逆解，然后固定一个特殊关节，将问题转化为非冗余度机器人的运动控制，应用Paden·KaIlan子问题法得到逆运动学封闭解。通过仿真实例，证实了这种混合算法的有效性。

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