带拖车的移动机器人包络路径分析与描述

发布时间：2010-3-2 17:57 发布者：诸葛孔明

内容摘要：带拖车的移动机器人系统是一类复杂的多车体系统，其路径规划问题难以沿用单体移动机器人系统的规划方法。本文通过分析这类系统运动时的路径特征，提出包络路径概念，并根据路径与车体约束的关系，给出包络路径的量化描述，从而把这类多车体系统的路径规划问题转化为单个车体的规划问题，本质地改变了带拖车移动机器人的运动规划。

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