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【飞控开发高级教程4】疯壳·开源编队无人机-360 度翻滚

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发表于 2022-7-28 15:00:47 | 显示全部楼层 |阅读模式
关键词: 开源 , 编队 , 无人机 , 360度翻滚 , 飞控开发
COCOFLY教程
——疯壳·无人机·系列
360 度翻滚




1.png
图1


一、“360 度翻滚”功能简介
  360 度翻滚是 COCOFLY 的一大特色功能,支持前、后、左、右四个方向的
  360 度翻滚,具体的实现方法如下:
  (1)把打开电源的无人机平放在地面上,操控者站在飞机后面一到两米处, 打开遥控电源;
  (2)飞机开机后默认是上锁状态,螺旋桨底部的呼吸灯会缓慢地明亮变幻;
  (3)打开遥控器,左摇杆拉倒左下角,保持大概 2s,飞机指示灯闪烁一下, 表示解锁成功;
  (4)解锁成功后松开摇杆,指示灯呈不断双闪状态,四个螺旋桨会低速转动;
  (5)按下左摇杆按键,飞机会起飞到 1 米左右悬停;
  (6)往上推油门,增加飞行高度到 1.5 米左右(执行翻滚操作最好高一点);
  (7)正常飞行过程中,按一下左摇杆的按键,然后 2 秒内拨动右摇杆选择
  翻滚方向即可实现翻滚操作。例如:按下左摇杆的按键,然后 2 秒内把右摇杆往前拨,则可实现飞机向前翻滚。
二、代码相关
  代码中实现无人机翻滚主要依托于“filp”这一结构体,其中 flip.angle_x 和flip.angle_y 负责翻滚角度设置。无人机要想实现翻滚只需要对 flip.angle_x 和flip.angle_y 赋值即可,比如向右翻滚一圈,flip.angle_x=-360,flip.angle_y=0, 其中“flip.angle_x”对应无人机的左右方向,“flip.angle_y”对应前后方向。相关的代码如下图所示。


2.0.png
2.1.png
图2






文件下载请点击: 【4】360度翻滚.pdf (334.94 KB)

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