弧焊机器人与数控变位机协同作业规划
发布时间:2011-1-18 15:01
发布者:1770309616
摘要:在研究了弧焊机器人和变位机协同作业的路径规划之后,提出用仿真进行协同作业规划的方法。该方法以位置和速度约束来规划机器人和变位机的运动,并根据作业路径建立样条函数,以样条函数作为仿真时焊枪位姿的点驱动函数。利用仿真结果,提取出仿真过程中弧焊机器人和变位机各关节的角位移函数,并由此生成弧焊机器人系统的焊接作业程序。经过机器人专用平台验证,采用该方法规划的弧焊机器人与数控变位机协同作业,其运动轨迹完全满足焊接作业要求。![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() |
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基于变参数PI-ADPLL超声焊接电源的频率跟踪控制.pdf
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