基于视觉的移动机器人地面轨线跟踪导航研究

发布时间：2010-3-8 15:08 发布者：irobot

内容预览：地面轨线跟踪是机器人视觉导航控制基本技术之一，文中针对曲率变化较大的地面轨线跟踪提出了一种新的状态控制方法，该方法从图像中提取参考轨线的方向和幅度参数作为状态控制的输入，调整速度和转速实现跟踪控制。为改善控制性能，当由于摄像机倾角较大而引起的图像畸变较大时，利用射影变换把参考轨线参数从图像坐标系映射到机器人坐标系，而无须提供位置、曲率等参数。实验表明该方法控制效果良好。

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