基于时间触发模式的汽车防盗系统的设计

　　时间触发合作调度器的主要功能就是唤醒预先确定好时间执行的任务。在工作期间，调度器检查静态的任务链表，根据任务的周期判断是否有任务需要执行。如果有则立即执行任务；任务执行完后继续检查任务链表，重复上一个过程。完成链表检查后，CPU可以进入休眠状态，等待下一个时钟节拍的到来。其任务调度机制如图1所示。由于合作式调度器能保证在同一时刻，系统中只有一个任务被触发，而且在任何时刻系统中都可以保证有任务在执行。这样，系统的使用效率得到了提高。