全局环境未知时机器人导航和避障的一种新方法

发布时间：2010-3-11 23:45 发布者：irobot

内容摘要：研究了全局环境未知情况下的移动机器人实时导航问题，将栅格法描述环境与基于滚动窗口的路径规划相结合，提出丁一种新的移动机器人导航方法，将超声传感阵列探测到的环境信息以基于栅格的概率值进行表示，利用不确定性证据推理对其进行数据融合，得到机器人的局部环境信息；在此基础上，采用基于滚动窗口的方法进行机器人路径规划，实现机器人的实时导航。仿真与实验结果表明了该方法的有效性。

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