汽车智能辅助驾驶系统中的单目视觉导航技术
发布时间：2010-3-10 21:58
发布者：irobot
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内容摘要：在智能交通系统中，自动驾驶系统或许是最难于实现的技术之一，许多学者努力想找到解决自动驾驶这个难题的方法。本文介绍了一种新的思想和一些新的算法，它立足于单目视觉技术来实现车道保持和进行障碍物检测，进而力图解决视觉导航问题。首先运用多阈值分割技术提取高速公路上当前车道的分道线，接着对分道线建立了圆锥曲线模型进行二维重建。在道路模型的约束下，笔者提出方向分形维的算法确定前方车辆的位置，进而运用旋转，平移和缩放中心不变矩（RTM）判断其真伪，最后采用有色噪声的卡尔曼滤波对真实障碍物进行跟踪。本系统不但能根据分道线模型获得保持车道所需的方向信息，也能检测本车道前方障碍物而防止碰撞。系统在四川和重庆的高速公路上以每小时100公里的速度进行了试验，能圆满完成车道保持和障碍物检测的任务。 下载： 
汽车智能辅助驾驶系统中的单目视觉导航技术.pdf
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